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公开(公告)号：CN117349063A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277179.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明公开了一种检测器检测性能的确定方法、装置、设备以及存储介质名称。其中，该方法包括：获取多帧待检测数据，将多帧待检测数据分别输入至目标检测器中，得到检测器输出的每帧待检测数据对应的障碍物检测信息；针对每帧待检测数据，获取与待检测数据对应的标准障碍物信息，基于障碍物检测信息与标准障碍物信息确定障碍物差异信息，基于障碍物差异信息确定与待检测数据对应的初步匹配结果；获取与待检测数据对应的参考检测数据，基于参考检测数据对应的初步匹配结果和待检测数据对应的初步匹配结果确定待检测数据的目标匹配结果；基于多帧待检测数据对应的目标匹配结果确定检测器的检测性能指标。取得了提高检测器检测结果合理性的有益效果。
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公开(公告)号：CN116007650A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310073634.9
申请日：2023-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115760575A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465503.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种激光点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据在极坐标系下所对应的深度图像；对所述深度图像进行行采样处理，得到至少一组待输入预先构建的神经网络中的采样数据；其中，所述神经网络中包括扩展残差块；基于所述神经网络对所述采样数据进行处理，得到超分辨率下的目标点云数据。解决了基于点云数据的特征提取不够准确，得到的图像分辨率不高问题，实现了从激光点云数据中获取更多特征信息，得到超分辨率的点云数据，以基于目标点云数据辅助车辆自动驾驶的效果。
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公开(公告)号：CN115527187A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211211419.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06N3/04 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本公开实施例提供一种障碍物的分类方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据，所述特征数据至少包括所述障碍物的长、宽和高；对所述第一点云数据进行拓展，获取第二点云数据；将所述第二点云数据输入至分类网络，确定所述障碍物的类别。本公开实施例综合考虑了障碍物目标的点特征与整体特征，利用较少层的神经网络实现分类准确率高，并且非常轻量高效。
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公开(公告)号：CN114937061A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210590871.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359866A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676309.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的道路边界检测方法和装置。其中，该方法包括：扫描结构化道路的道路图像，获取结构化道路的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行栅格化处理，生成多个栅格，并获取每个栅格内点云的栅格特征信息；基于每个栅格内点云的栅格特征信息，对多个栅格进行至少一次筛选处理，得到多个目标候选栅格；对多个目标候选栅格进行区域标记，得到结构化道路的至少一个路沿候选区域；基于每个路沿候选区域中的区域候选点，生成结构化道路的道路边界。本发明解决了当前道路检测算法无法适用于固态激光雷达场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN118629010A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410837719.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于车载激光雷达生成的当前帧对应的原始点云数据和预设点云范围，确定目标点云数据；对所述目标点云数据进行栅格化，并对栅格化后的目标点云数据进行特征提取，获得目标栅格特征；将所述目标栅格特征输入至目标检测网络模型中进行数据处理，获得通用障碍物集合和前景栅格对应的前景障碍物位置信息；基于前景栅格对应的前景障碍物位置信息，确定前景障碍物集合；对所述通用障碍物集合和所述前景障碍物集合进行融合，确定目标障碍物集合。通过本发明实施例的技术方案，以实现对障碍物的准确检测，能够适应复杂环境，降低发生误检的可能性。
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公开(公告)号：CN118262313A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244067.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种道路区域检测方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，包括：利用车辆上设置的激光雷达获取待识别区域的原始点云数据，并对原始点云数据进行网格划分，得到第一类网格和第二类网格；其中，第一类网格中包括至少一个原始点云数据；第二类网格中没有原始点云数据；采用预设的道路检测模型，根据第一类网格的原始点云数据，确定第一类网格的道路类型；其中，道路类型包括道路区域和道路边界；从第一类网格中选择参考网格，并采用参考网格的道路类型和激光雷达的感知范围参数，确定第二类网格的道路类型。提高了对道路区域的检测准确性。
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公开(公告)号：CN116609757A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310690659.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S7/495 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115995004A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211529298.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/30 , G06V10/25 , G06V20/58 , G06V10/42 , G06V10/762 , G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
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