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公开(公告)号：CN119375509A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411548405.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器及其制备方法，所述传感器包括：传感组件、支撑框架、密封机构与照明组件；其中，所述传感组件包括柔性凝胶触须、凝胶保护层、硬质套头，柔性凝胶触须经柔性基底安装于透明支撑板上，凝胶保护层均匀覆盖在柔性凝胶触须表面，硬质套头包裹并安装在具有凝胶保护层的柔性凝胶触须外侧；支撑框架通过密封机构与所述传感组件固定连接，支撑框架包括中空腔体，照明组件设置于所述中空腔体；中空腔体内还布置有内部相机，用于实时捕获柔性凝胶触须将流场矢量信息转化为弹性体的几何形变信息。本发明实现了高分辨率流场矢量信息传感，解决了现有侧线传感器难以直接测量高分辨率流场矢量分布的问题。
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公开(公告)号：CN114417876B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202111542643.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，该方法包括：基于机器人的操作对象的位置上下文信息和人类常识，进行概率本体知识表达，构建多实体贝叶斯网络模型；基于实体贝叶斯网络模型，进行多次实例化，组合成目标态势贝叶斯网络，并推理出第一概率值；在机器人存在目标历史任务数据的情况下，基于目标历史任务数据和目标态势贝叶斯网络，推理出第二概率值；基于第一概率值和第二概率值，采用权重因子进行计算，获取机器人的操作对象的定位结果，以使得机器人根据操作对象的定位结果执行任务并记录历史任务数据。本发明提供的基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，能够提高语义定位精度。
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公开(公告)号：CN115801374A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211400638.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L9/40 , G06F18/2415 , G06F18/2321 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/088
Abstract: 本发明提供一种网络入侵数据分类方法、装置、电子设备及存储介质，其中所述网络入侵检测方法包括：对采集的流量数据进行预处理，得到待分类流量数据；将待分类流量数据输入分类检测模型池，得到分类检测模型池中各分类检测模型输出的初始分类结果；分类检测模型包括第一模型组、第二模型组及目标堆叠稀疏自编码网络模型；第一模型组包括N个目标深度信念网络模型，第二模型组包括目标条件变分自编码器和目标深度神经网络模型；将各初始分类结果进行融合处理，得到目标分类结果。通过上述方法，提高了网络入侵数据分类的准确率。
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公开(公告)号：CN113733150B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110897203.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轻量化协作机械臂，包括基座、第一电机安装架、第二电机安装架和六个关节及其对应的驱动电机，第一电机安装架安装于基座，第四驱动电机、第五驱动电机以及第六驱动电机固定安装于第一电机安装架，第二驱动电机和第三驱动电机固定安装于第二电机安装架；第一关节的固定部固接于基座，第一关节的旋转部固接于第二电机安装架；第二关节的固定部固接于第二电机安装架，第二关节的旋转部、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节依次通过连杆相连，第六关节的旋转部安装有末端执行器接口。该轻量化协作机械臂利用集中布置驱动电机以及紧凑的传动方式设计，提高了机械臂的稳定性与安全性，同时具有更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN114580576B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210478258.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62 , G06F16/28 , G06F16/2455
Abstract: 本发明涉及一种基于知识处理的机器人任务规划方法和装置，包括：基于初始任务场景与目标任务场景的实体差异，确定机器人待操控的实体对象及其对应的动作原语；确定外部结构化知识库中与实体对象相匹配的实体；根据与实体对象相匹配的实体、实体对象及其对应的动作原语和动作指令函数，生成从初始任务场景到目标任务场景机器人所要执行的动作序列。本发明赋予机器人对任务场景的自主决策能力，解决了机器人对任务场景理解以及任务规划困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084817B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力矩；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114417876A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111542643.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，该方法包括：基于机器人的操作对象的位置上下文信息和人类常识，进行概率本体知识表达，构建多实体贝叶斯网络模型；基于实体贝叶斯网络模型，进行多次实例化，组合成目标态势贝叶斯网络，并推理出第一概率值；在机器人存在目标历史任务数据的情况下，基于目标历史任务数据和目标态势贝叶斯网络，推理出第二概率值；基于第一概率值和第二概率值，采用权重因子进行计算，获取机器人的操作对象的定位结果，以使得机器人根据操作对象的定位结果执行任务并记录历史任务数据。本发明提供的基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，能够提高语义定位精度。
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公开(公告)号：CN110321943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910554363.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于半监督深度学习的CT图像分类方法、系统、装置，旨在解决现有监督学习方法无法识别无标签CT图像的问题。本发明方法包括：将待分类的CT图像的三维感兴趣区域作为第一感兴趣区域，根据第一感兴趣区域的中心点坐标选取第一预设尺寸的三维区域作为第二感兴趣区域；采用三次样条差值算法将第一感兴趣区域缩放至第二预设尺寸，并对第二感兴趣区域和缩放后的第一感兴趣区域进行归一化；根据归一化后的第一感兴趣区域、第二感兴趣区域，通过卷积自编码器CAE获取感兴趣区域无监督特征；基于无监督特征，采用随机森林分类器获取CT图像的分类结果。本发明可以获取无标签CT图像的分类。
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公开(公告)号：CN113084817A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力拒；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107214702B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710515072.3
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
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