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公开(公告)号：CN114417876B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202111542643.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，该方法包括：基于机器人的操作对象的位置上下文信息和人类常识，进行概率本体知识表达，构建多实体贝叶斯网络模型；基于实体贝叶斯网络模型，进行多次实例化，组合成目标态势贝叶斯网络，并推理出第一概率值；在机器人存在目标历史任务数据的情况下，基于目标历史任务数据和目标态势贝叶斯网络，推理出第二概率值；基于第一概率值和第二概率值，采用权重因子进行计算，获取机器人的操作对象的定位结果，以使得机器人根据操作对象的定位结果执行任务并记录历史任务数据。本发明提供的基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，能够提高语义定位精度。
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公开(公告)号：CN113733150B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110897203.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轻量化协作机械臂，包括基座、第一电机安装架、第二电机安装架和六个关节及其对应的驱动电机，第一电机安装架安装于基座，第四驱动电机、第五驱动电机以及第六驱动电机固定安装于第一电机安装架，第二驱动电机和第三驱动电机固定安装于第二电机安装架；第一关节的固定部固接于基座，第一关节的旋转部固接于第二电机安装架；第二关节的固定部固接于第二电机安装架，第二关节的旋转部、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节依次通过连杆相连，第六关节的旋转部安装有末端执行器接口。该轻量化协作机械臂利用集中布置驱动电机以及紧凑的传动方式设计，提高了机械臂的稳定性与安全性，同时具有更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN114580576B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210478258.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62 , G06F16/28 , G06F16/2455
Abstract: 本发明涉及一种基于知识处理的机器人任务规划方法和装置，包括：基于初始任务场景与目标任务场景的实体差异，确定机器人待操控的实体对象及其对应的动作原语；确定外部结构化知识库中与实体对象相匹配的实体；根据与实体对象相匹配的实体、实体对象及其对应的动作原语和动作指令函数，生成从初始任务场景到目标任务场景机器人所要执行的动作序列。本发明赋予机器人对任务场景的自主决策能力，解决了机器人对任务场景理解以及任务规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN114417876A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111542643.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，该方法包括：基于机器人的操作对象的位置上下文信息和人类常识，进行概率本体知识表达，构建多实体贝叶斯网络模型；基于实体贝叶斯网络模型，进行多次实例化，组合成目标态势贝叶斯网络，并推理出第一概率值；在机器人存在目标历史任务数据的情况下，基于目标历史任务数据和目标态势贝叶斯网络，推理出第二概率值；基于第一概率值和第二概率值，采用权重因子进行计算，获取机器人的操作对象的定位结果，以使得机器人根据操作对象的定位结果执行任务并记录历史任务数据。本发明提供的基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，能够提高语义定位精度。
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公开(公告)号：CN1506911A
公开(公告)日：2004-06-23
申请号：CN02154518.9
申请日：2002-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种三维图像采集系统，包括图像采集装置和照明设备，所述的图像采集装置和照明设备之间的距离固定，照明设备的发光与图像采集装置的快门同步，采集照明设备的不同光线入射角度的多幅图像。本发明装置可简便、清晰地再现在不同光照角度下物体的多幅数字化图像的集合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968023A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310946959.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置，该基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法包括：获取多足救援机器人的质心坐标点；在多足救援机器人的液压器件的运动加速度小于加速度阈值的情况下，确定质心坐标点为多足救援机器人的零力矩点；基于零力矩点与多个支腿关联的支撑区域的垂直距离，确定多足救援机器人的安全裕度，并在通过调节机械臂和目标支腿的姿态以控制安全裕度保持最大的情况下，得到多足救援机器人的调节增量。本发明所述方法能够根据地形自适应调整机器人的姿态，提高了多足救援机器人在复杂地形下的自动化程度和安全性。
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公开(公告)号：CN113821648B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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公开(公告)号：CN116859973A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310953253.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于受力均衡的多足救援机器人运动控制方法及装置，该方法包括：获取机身的质心速度和角速度；根据质心速度与期望速度得到期望加速度，根据角速度与期望角速度得到期望角加速度；根据期望加速度和加速度得到质心加速度偏量，根据期望角加速度和角加速度，得到角加速度偏量；以质心加速度偏量和角加速度偏量为约束条件，以第一函数为目标函数采用周期迭代算法对多个支腿对地压力的优化问题进行求解，得到目标支撑力，本发明所述方法实现了各支腿的协调运动，进而提高了多足救援机器人在复杂地形作业时的安全性。
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公开(公告)号：CN114580576A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210478258.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62 , G06F16/28 , G06F16/2455
Abstract: 本发明涉及一种基于知识处理的机器人任务规划方法和装置，包括：基于初始任务场景与目标任务场景的实体差异，确定机器人待操控的实体对象及其对应的动作原语；确定外部结构化知识库中与实体对象相匹配的实体；根据与实体对象相匹配的实体、实体对象及其对应的动作原语和动作指令函数，生成从初始任务场景到目标任务场景机器人所要执行的动作序列。本发明赋予机器人对任务场景的自主决策能力，解决了机器人对任务场景理解以及任务规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN113821648A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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