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公开(公告)号：CN113867332A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110949314.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人车自学习控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶环境的运动控制规则；其中，所述运动控制规则输出的是所述车辆的执行动作，输入的是所述车辆的行驶状态；根据所述运动控制规则，对无人车进行训练，控制所述车辆进行自主驾驶；在自主驾驶过程中，获取所述行驶状态；根据所述行驶状态，生成车辆的行驶能力，并根据所述行驶能力调整及更新所述运动控制规则，本发明实现无人车控制器可以从无到有逐步提升，进而掌握熟练的驾驶能力。
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公开(公告)号：CN111767878A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010634897.9
申请日：2020-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于人工智能计算机视觉领域，具体涉及一种嵌入式设备中基于深度学习的交通标志检测方法及系统、装置，旨在解决现有检测方法在嵌入式设备中运行时无法兼顾检测精度与效率的问题。本发明包括：通过改进的特征提取网络提取输入图像的浅层特征图；通过辅助卷积网络将浅层特征图生成不同尺度的深层特征图；通过特征融合网络融合浅层特征与深层特征；通过改进的分类检测器结合非极大值抑制，获取在原输入图像上显示的交通标示的类别和检测框。本发明通过轻量级的MobileNet提取浅层特征，通过辅助网络提取深层特征，融合浅层特征与深层特征进行分类检测，在保证检测精度的基础上大大提升了检测效率，在运算能力有限的嵌入式设备中也能取得很好的效果。
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公开(公告)号：CN110335308A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910578572.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及基于视差约束与双向环形检验的双目视觉里程计计算方法，旨在为了解决现有双目视觉里程计特征关联的准确率低，而带来的定位精度低和实时性低的问题。本发明方法包括：通过装载在移动载体上的双目相机进行图像采集；对设定图像通过Shi-Tomasi角点检测方法获取新增特征点并得到新的特征点集合；使用KLT光流法对特征点进行跟踪，并通过结合视差约束和自适应双向环形检验的方法建立特征关联；基于特征关联结果，采用PNP方法得到初始位姿估计，并将特征点三角化；采用光束平差法，通过最小化重投影误差得到位姿的最优估计的最终位姿。本发明提高特征跟踪的质量和效率，提高了双目视觉里程计的定位精度和实时性。
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公开(公告)号：CN108909833A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810597914.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B62D6/001 , B62D15/025 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于策略迭代的智能汽车转向控制方法，旨在解决如何提高无人驾驶智能汽车在转向控制上的在线自主学习能力的问题。为此目的，本发明中基于策略迭代的智能汽车转向控制方法包括：采集车辆的行驶状态数据和车辆控制量；转向控制网络模型依据当前采集时刻的行驶状态数据和车辆控制量，预测下一采集时刻的行驶状态数据；基于判断机制控制转向控制网络模型的在线训练；以转向控制网络模型作为被控制对象，基于评价网络和执行网络实现策略迭代算法，得到优化后的执行网络；基于执行网络输出的车辆控制量控制智能汽车的转向。本方法提高了模型训练的实时性以及对当前环境的适应性。
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公开(公告)号：CN107463169A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610864677.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D2201/0212
Abstract: 本发明公开了一种车辆辅助驾驶系统，安装在道路上的道路信息收集与发射装置接收并处理实时路面信息，通过红外线通讯，向安装在车内的车辆控制装置发送信号。车辆控制中心接收车辆控制装置的信号，根据实时道路信息规划车辆行驶策略以控制车辆的行驶，使得车辆在关键位置上不需要检测路面的复杂环境，直接通过路边的辅助装置发射实时的路况信息，提高车辆对路边环境的检测精度，大大减少车辆的不确定因素。本发明提供的这种装置与现有技术的发明相较而言，达到了实时监控、准确传输道路信息的效果，增加了车辆驾驶的稳定性和可靠性，同时还节约了成本，可以广泛应用于车辆辅助驾驶技术领域。此外，本发明还公开一种车辆辅助驾驶系统的工作方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107291074A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610864680.0
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0276 , G05D2201/0212
Abstract: 本发明公开一种缩微智能车的系统，包括由嵌入式计算机构成的上层部分、由单片机构成的下层部分以及执行机构和传感器。上层的环境感知模块(101)实现对缩微智能车的自身状态信息和其所处的环境信息的检测，上层的控制决策模块(102)根据检测出的信息计算出控制指令并通过上层的接口模块(103)下发到下层指令接口模块(104)，下层指令接口模块(104)接收上层的决策指令并通过调整执行机构(106)来执行指令，同时下层传感器信号采集模块(105)采集传感器(107)测得的距离和速度并发送给上层接口模块(103)，接口模块将信号反馈给控制决策模块(102)以便其作出下一步指令。从而实现缩微车的自主驾驶。
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公开(公告)号：CN103646004B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201310722303.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化缩微智能车硬件系统及利用该系统构造缩微智能车的方法，所述模块化缩微智能车硬件系统包括具备统一输入输出接口的传感器、计算控制、通信、执行器模组集、设备安装板和支撑件。所述方法包括以下步骤：根据任务需求选择模组集中合适的模组并固定在车体上；通过连接线缆连接各模组；利用模组操作程序库进行功能开发和算法实现。本发明通过模块设计使缩微智能车的组装变得简单；通过使模组具备一致接口，实现平台的可扩展性；用户能够根据任务需求选配模组，平台配置具备灵活性；通过提供模组操作程序库屏蔽硬件底层细节，使平台具备易用性。本发明可以实现缩微智能车硬件平台的灵活配置，轻松安装、便捷使用和个性扩展。
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公开(公告)号：CN104091344B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410350481.9
申请日：2014-07-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开一种道路分割方法，包括步骤S1：离线训练多层感知机，来拟合相邻像素点的特征到n‑link权值的映射关系，用以估计n‑link权值，离线训练Gentle Adaboost分类器，来拟合像素点的邻域特征到t‑link权值的映射关系，用以估计t‑link权值；步骤S2：利用训练好的多层感知机和Gentle Adaboost分类器分别估计n‑link权值和t‑link权值，采用s‑t图的图割方法在线对道路图像进行分割，获得道路图像中的道路区域。本发明对道路环境中的干扰因素具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106384525A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610902205.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/0962
Abstract: 本发明公开一种基于红外线的检测识别交通信号灯的方法及装置。所述方法包括：步骤S1：将车辆信息上传到控制台，以表示车辆的上线状态；接收控制台下发的行车动作命令和所有路口交通信号灯的状态信息；步骤S2：当车辆经过交通信号灯附近的时候接收由交通信号灯周围安装的红外线装置发出的当前路口信息，车辆通过接收到的当前路口信息，确定车辆当前所处的位置；步骤S3：根据车辆当前所处的位置，利用从控制台接收到的所有路口交通信号灯的状态信息，确定当前路口的交通信号灯状态，并根据从控制台接收到的行车动作命令行车。
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公开(公告)号：CN103413124B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310361664.6
申请日：2013-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种圆形交通标志检测方法，包括步骤S1：根据光照分量对颜色样本进行样本点划分，得到样本子集，将划分后的每个样本子集生成相应的颜色分类模板；步骤S2：使用颜色分类模板对原始图像进行图像分割；步骤S3：对分割后图像中的每一个单连通区域与圆形交通标志形状进行两级形状匹配操作；本发明从颜色样本点生成颜色分类模板的空间距离法用于对图像进行分割；设计了针对无遮挡和有遮挡的二级形状匹配系统进行圆形交通标志的快速定位。本发明将颜色分类的计算量从检测阶段转移到检测前的颜色模板生成阶段，并可以通过增加模板数量提高颜色的分类精度。本发明还在于设计的二级圆形形状匹配系统，在有部分遮挡的情况下完成检测。
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