-
公开(公告)号：CN119700420A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510231235.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种力感知显微器械，包括外壳和注药组件，外壳包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装于所述外壳；所述第一光纤和所述第二光纤为布拉格光纤，均设有光栅区域，二者中的至少一者上间隔设有多个所述光栅区域，所述光栅区域用于感应所述注药针管受到的径向力。该力感知显微器械只通过两根布拉格光纤就能检测注药针管对血管的穿刺力，减小了力感知微针的外径，得以适配更小尺寸的套针，从而减小视网膜静脉注射操作中对巩膜的损伤，降低出血、切口周围组织增生、牵拉视网膜的风险。
-
公开(公告)号：CN119112370A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411631547.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的远程运动中心装置和机器人系统。用于微创手术的远程运动中心装置，包括：支臂；远心运动机构，远心运动机构与支臂铰接；末端执行机构，末端执行机构包括安装座、安装组件和操作器械，操作器械通过安装组件安装于安装座上，安装座与远心运动机构相连；旋转运动组件，旋转运动组件与支臂远离末端执行机构的一端相连；俯仰运动组件，俯仰运动组件包括：设于支臂上的俯仰电机、设于支臂上的俯仰丝杠、套设于俯仰丝杠上的驱动滑块、分别设于俯仰丝杠两侧并穿过驱动滑块的第一导杆和第二导杆，以及分别设于驱动滑块两侧的前重力补偿弹簧和后重力补偿弹簧；以及进给运动组件，进给运动组件设于安装座上。
-
公开(公告)号：CN119074237A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
-
公开(公告)号：CN116968013A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
-
公开(公告)号：CN116549119A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310363848.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在第一个自由度运动；第一驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的另一侧；第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳转动实现第二个自由度的运动；第五驱动丝和第六驱动丝驱动掌座绕着掌座轴转动，带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动实现第三个自由度的运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118977234B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410975785.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。
-
公开(公告)号：CN119908901A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510416080.7
申请日：2025-04-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种双臂显微操作手术机器人，包括：两个机械臂；每个机械臂均包括定位定姿机构和远程运动中心（RCM机构）；RCM机构包括旋转组件、俯仰组件和进给组件，旋转组件设置在定位定姿机构上，俯仰组件设置在旋转组件上，进给组件设置在俯仰组件上，定位定姿机构用于调整RCM机构的位姿，旋转组件用于旋转俯仰组件和进给组件，俯仰组件用于调整所述进给组件的俯仰角度。本发明提供的双臂显微操作手术机器人，通过集成两个机械臂，每个机械臂均配备有精密的定位定姿机构和RCM机构，实现了在高精度和高稳定性的基础上，提供灵活的双臂协同操作，显著克服了传统手术中的局限性。
-
公开(公告)号：CN116602815B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310671162.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种注射针头调节微导管，和推送装置，注射针头调节微导管包括：外导管，包括头部转动部、骨架支撑部件和转动支撑组件，所述头部转动部的一端与所述骨架支撑部件的一端连接，所述转动支撑组件的一端连接所述头部转动部，所述转动支撑组件另一端与所述骨架支撑部件抵接，所述骨架支撑部件与推送设备连接，所述骨架支撑部件与推送设备滑动连接；合金丝组件，通过所述骨架支撑部件骨架支撑，长度方向的两端分别连接所述头部转动部和所以推送设备连接；内导管，通过所述骨架支撑部件支撑，与所述推送设备抵触连接，连接药物注射装置；盖板，与所述骨架支撑部件滑动连接，所述推送设备驱动所述盖板滑动。
-
公开(公告)号：CN118688947A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410862055.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种基于眼动追踪的手术显微镜控制方法、装置、设备及介质，涉及显微镜控制技术领域。所述方法包括：确定手术者视线与3D手术显示屏上注视点的目标映射关系；基于手术者视线变化规律与所述目标映射关系，确定手术显微镜调节参数；基于所述手术显微镜调节参数，控制机器人调节所述手术显微镜。本申请提供的基于眼动追踪的手术显微镜控制方法、装置、设备及介质，可以提高手术效率与精准度。
-
公开(公告)号：CN118021516A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410226998.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管自动穿刺的注药器械，包括：套管组件、第一驱动机构和第二驱动机构，套管组件包括套管和柔性针，套管内设有柔性针，柔性针的形状与套管的形状相匹配，套管包括第一套管和第二套管，第一套管为直套管，第二套管为弯套管；第一驱动机构与套管组件连接，第一驱动机构用于驱动柔性针沿直线运动；第二驱动机构与套管组件选择性连接，在套管为第二套管的情况下，第二驱动机构与第二套管连接，第二驱动机构用于带动第二套管旋转，以对柔性针的穿刺角度进行调节。上述的血管自动穿刺的注药器械，实现了血管自动穿刺，提高了穿刺的精准度，使注药器械在不同应用场景下具有更高的操作灵活性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.03 seconds)
