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公开(公告)号：CN109583489B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811399279.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种缺陷分类识别方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法通过获取原始图像，按照预设滑动窗口和滑动步长将原始图像分割成多个子图像，将各个子图像输入已训练的缺陷识别模型中，通过已训练的深度卷积网络模型提取各个子图像的图像特征，将各个子图像的图像特征输入分类识别模型，得到各个子图像的缺陷的分类识别结果，根据各个子图像的缺陷的分类识别结果确定原始图像的缺陷类型。通过对图像进行分割，将分割后的图像通过已训练的深度卷积网络模型快速、准确的提取图像的特征，分类识别模型对提取的特征进行分类识别得到对应的分类识别结果，提高了识别速度和识别准确率。
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公开(公告)号：CN111179337A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811244687.8
申请日：2018-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种空间直线朝向测量方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取原始图像，提取原始图像中的直线，计算直线置信度，将各条直线进行非线性变换得到各条直线在变换图像平面中的曲线轨迹，根据直线置信度对各条曲线轨迹经过的像素点的像素值进行更新得到更新后的变换图像，对更新后的变换图像进行卷积运算得到卷积图像，从卷积图像中筛选出像素值满足交点条件的像素点的卷积图像坐标，作为目标卷积坐标，根据卷积图像坐标与原始图像的原始图像坐标的对应关系，计算得到目标卷积坐标对应的原始图像坐标，将目标卷积坐标对应的原始图像坐标作为消失点坐标，根据各个消失点坐标确定与各个消失点对应的直线的空间朝向，实现自动化计算。
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公开(公告)号：CN110992274A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911098448.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及一种复杂曲面点云强噪音去除方法及系统，所述去除方法包括：获取待处理点云Ω，所述待处理点云Ω由N+1个原始空间点组成；对各所述原始空间点进行平移变换，得到平移点云Ω’；对所述平移点云Ω’进行旋转变换，得到旋转点云Φ；对所述旋转点云Φ进行坐标变更变换，得到系数点云Я；对所述系数点云Я进行旋转平移变换，得到去噪结果点云F。本发明通过对处理点云依次进行平移变换、旋转变换、坐标变更变换及旋转平移变换，即可得到去噪结果点云，整个过程可不依赖人工设定参数，排除人为的干扰，提高去噪精度，从而实现在较大的范围内有效去除复杂连续曲面点云中强噪音。
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公开(公告)号：CN113020959B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110265946.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器人可视化装配技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统，液压缸与直角接头装配时旋拧角度和垫片厚度无法预测导致装配效率低，易损伤零件并影响装配后密封效果的问题。本发明提供一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置通过双目视觉传感器自动对焦、视觉识别与测量、以及三自由度工作台精确运动控制配合实现对螺纹配合的两个工件在螺纹连接时拧紧角度的精确预测。应用本发明能够使得工件拧紧角度更加精确，减少工件反复装配拆卸的损耗，装配效率大幅提升，本发明基座可兼容产品型号和种类更加丰富。
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公开(公告)号：CN111571190B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010444255.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于人机协同可视化装配技术领域，提供了一种三维立体式可视化自动装配系统及方法，旨在解决产品中不同方位的螺纹孔不能实现智能可视化拧紧的问题；其中，系统包括视觉识别检测系统、拧紧系统、三向坐标定位系统、工作台及工况机，视觉识别检测系统设置于工作台，用于获取工件不同方位图像信息；拧紧系统装设于工作台，用于对工件上螺纹孔的装配；三向坐标定位系统装设于拧紧系统，用于测量其空间位置；在工作过程中，工况机基于视觉识别检测系统检测的工件不同方位图像及三向坐标定位系统检测的拧紧系统的空间位置，控制拧紧系统完成对工件不同方位螺纹孔的装配。通过本发明可实现可视化、智能化、高精度、高效率的螺纹孔装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110992259B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910973196.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑3D弱特征3D领域概率匹配的RGB‑D点云拼接方法及系统，所述方法主要包括如下步骤：计算点云对应的RGB图像的弱特征点，计算弱特征点的2D‑3D描述子，基于2D‑3D描述子进行特征匹配，得到初始匹配点对；根据3D邻域概率法筛选匹配点对；以及点云拼接等步骤。该方案具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。
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公开(公告)号：CN108972557B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810932656.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于微装配技术领域，具体提供了一种微零件位姿自动对准装置及其方法。位姿自动对准方法包括：步骤S1000：获取第二微零件在显微视觉系统中当前的图像特征与期望的图像特征的偏差；步骤S2000：判断偏差是否小于预设阈值，若是则表明第二微零件与第一微零件对准，若否则执行步骤S3000；步骤S3000：基于偏差计算末端执行器的姿态调整量和位置调整量；步骤S4000：按照姿态调整量和位置调整量调整末端执行器的位姿并返回步骤S1000；其中，位置调整量包括用于位置对准的调整量和用于补偿姿态调整引起的位置偏移的补偿量。通过闭环控制和位置补偿，减小了对准误差，提高了对准精度和对准效率，解决了现有的微零件位姿对准方法操作流程比较复杂、对准效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108972557A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810932656.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于微装配技术领域，具体提供了一种微零件位姿自动对准装置及其方法。位姿自动对准方法包括：步骤S1000：获取第二微零件在显微视觉系统中当前的图像特征与期望的图像特征的偏差；步骤S2000：判断偏差是否小于预设阈值，若是则表明第二微零件与第一微零件对准，若否则执行步骤S3000；步骤S3000：基于偏差计算末端执行器的姿态调整量和位置调整量；步骤S4000：按照姿态调整量和位置调整量调整末端执行器的位姿并返回步骤S1000；其中，位置调整量包括用于位置对准的调整量和用于补偿姿态调整引起的位置偏移的补偿量。通过闭环控制和位置补偿，减小了对准误差，提高了对准精度和对准效率，解决了现有的微零件位姿对准方法操作流程比较复杂、对准效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108648169A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810228904.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T7/0008 , G06Q50/06 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明属于高压输电技术领域，具体涉及一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法及装置。旨在解决现有技术无法自动识别绝缘子缺陷的问题。本发明提供一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法，包括基于获取的高压输电塔绝缘子的图像数据，利用预先构建的定位网络模型定位出绝缘子在图像数据中的区域位置；通过预先构建的区域裁剪网络模型对区域位置进行裁剪，得到优化区域位置；利用预先构建的深度残差网络对优化区域位置进行绝缘子识别，再次利用深度残差网络对绝缘子中缺陷进行识别，标记绝缘子缺陷的位置信息。本发明能够自动从图像中识别出绝缘子的位置，并且在其基础上识别出绝缘子的缺陷，提高了识别的精度和准度。
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公开(公告)号：CN104106097B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201480000151.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/60 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20021 , G06T2207/20084 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及一种图像水平重力方向的检测方法，方法包括：以注意焦点检测器的采样圆半径为间隔，在图像中等间距的选取采样点；将注意焦点检测器采样圆的圆心置于每一个采样点上，利用注意焦点检测器获取注意焦点坐标及相应的显著朝向角，由所有注意焦点坐标和相应的显著朝向角组成集合Ωp；利用朝向感知机根据灰度图像信息确定注意焦点处的局部朝向角和权值，生成局部朝向函数；每个局部朝向函数的和为图像方向函数；得到函数MCGCS(β)，进而得到水平重力辨识角对。本发明图像水平重力方向的检测方法，处理速度快，效果好，可适用于绘画、自然图像、文本等存在实际重力或感官重力的图像的方向检测。
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