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公开(公告)号：CN113020959B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110265946.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器人可视化装配技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统，液压缸与直角接头装配时旋拧角度和垫片厚度无法预测导致装配效率低，易损伤零件并影响装配后密封效果的问题。本发明提供一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置通过双目视觉传感器自动对焦、视觉识别与测量、以及三自由度工作台精确运动控制配合实现对螺纹配合的两个工件在螺纹连接时拧紧角度的精确预测。应用本发明能够使得工件拧紧角度更加精确，减少工件反复装配拆卸的损耗，装配效率大幅提升，本发明基座可兼容产品型号和种类更加丰富。
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公开(公告)号：CN112991291B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110265947.5
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器视觉测量算法技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法、系统及设备，旨在解决现有技术中工件装配困难需要垫片辅助安装，而垫片厚度无法预测的问题，本申请的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法能够广泛应用到各零件装配时的精确计算，减少零件损耗，提高装配效率，保证装配质量。运用本发明的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法，能够得到螺帽平面上螺纹线终止点与参考方向的夹角θ，且测量误差在10度以内，同时以像素为单位给出所检测螺纹的螺距。本发明的方法具有测量精度高，速度快，方法简单易实现等优点。
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公开(公告)号：CN113020959A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265946.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器人可视化装配技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统，液压缸与直角接头装配时旋拧角度和垫片厚度无法预测导致装配效率低，易损伤零件并影响装配后密封效果的问题。本发明提供一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置通过双目视觉传感器自动对焦、视觉识别与测量、以及三自由度工作台精确运动控制配合实现对螺纹配合的两个工件在螺纹连接时拧紧角度的精确预测。应用本发明能够使得工件拧紧角度更加精确，减少工件反复装配拆卸的损耗，装配效率大幅提升，本发明基座可兼容产品型号和种类更加丰富。
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公开(公告)号：CN112991291A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110265947.5
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器视觉测量算法技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法、系统及设备，旨在解决现有技术中工件装配困难需要垫片辅助安装，而垫片厚度无法预测的问题，本申请的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法能够广泛应用到各零件装配时的精确计算，减少零件损耗，提高装配效率，保证装配质量。运用本发明的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法，能够得到螺帽平面上螺纹线终止点与参考方向的夹角θ，且测量误差在10度以内，同时以像素为单位给出所检测螺纹的螺距。本发明的方法具有测量精度高，速度快，方法简单易实现等优点。
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公开(公告)号：CN110992258B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910973184.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于弱色差信息的高精度RGB‑D点云拼接方法和系统，所述方法包括：采用粗匹配方法计算两个待拼接点云的位姿关系矩阵；基于弱色差信息进行点云匹配，计算点云的新的位姿关系矩阵；基于所述新的位姿关系矩阵进行点云拼接。该方法可以实现在粗配准误差小于5度的情况下的点云精配准，具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110992274B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911098448.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及一种复杂曲面点云强噪音去除方法及系统，所述去除方法包括：获取待处理点云Ω，所述待处理点云Ω由N+1个原始空间点组成；对各所述原始空间点进行平移变换，得到平移点云Ω’；对所述平移点云Ω’进行旋转变换，得到旋转点云Φ；对所述旋转点云Φ进行坐标变更变换，得到系数点云Я；对所述系数点云Я进行旋转平移变换，得到去噪结果点云F。本发明通过对处理点云依次进行平移变换、旋转变换、坐标变更变换及旋转平移变换，即可得到去噪结果点云，整个过程可不依赖人工设定参数，排除人为的干扰，提高去噪精度，从而实现在较大的范围内有效去除复杂连续曲面点云中强噪音。
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公开(公告)号：CN110992258A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910973184.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于弱色差信息的高精度RGB-D点云拼接方法和系统，所述方法包括：采用粗匹配方法计算两个待拼接点云的位姿关系矩阵；基于弱色差信息进行点云匹配，计算点云的新的位姿关系矩阵；基于所述新的位姿关系矩阵进行点云拼接。该方法可以实现在粗配准误差小于5度的情况下的点云精配准，具有匹配精度高，速度快，方法简单易实施等优点。
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公开(公告)号：CN110910463A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910973193.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种全视角点云数据定长有序化编码方法、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取点云并归一化处理；构建包含多个坐标系的规范坐标系集；基于所述规范坐标系集，对所述点云进行重编码，计算并记录获得的交点数据，得到定长有序的三维结构数据；将所述三维数据转化为定长有序的一维结构数据。该方法可以将具有任意数量点的点云数据编码为定长结构的点云数据，具有速度快，方法简单易实施，编码后数据易于后续处理等优点。
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公开(公告)号：CN109583489A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811399279.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种缺陷分类识别方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法通过获取原始图像，按照预设滑动窗口和滑动步长将原始图像分割成多个子图像，将各个子图像输入已训练的缺陷识别模型中，通过已训练的深度卷积网络模型提取各个子图像的图像特征，将各个子图像的图像特征输入分类识别模型，得到各个子图像的缺陷的分类识别结果，根据各个子图像的缺陷的分类识别结果确定原始图像的缺陷类型。通过对图像进行分割，将分割后的图像通过已训练的深度卷积网络模型快速、准确的提取图像的特征，分类识别模型对提取的特征进行分类识别得到对应的分类识别结果，提高了识别速度和识别准确率。
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公开(公告)号：CN110866934B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201910973192.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于规范性编码的复杂点云分割方法及系统，所述方法包括：接收输入模板点云并进行标准化处理，获得预定格式的结构数据，结构数据包括模板点云整体结构数据及其各组成模块结构数据；根据目标点云模板，构建滑窗并在待分割点云中初步检测是否存在目标物体；判断滑窗内的点云数据是否与目标模板相符，判断是否为目标点云；对已检测到的目标点云，对目标点云进行标记后通过减小滑窗的移动距离进行优化匹配，获得最终的目标位置；根据模板点云各组成模块结构数据，调整滑窗大小，在目标点云中搜索模板点云各组成模块并标注。该方法可以高效地分割出点云，分割准确度高，且方法简单易实施。
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