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公开(公告)号：CN116965801A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310855504.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/25
Abstract: 本发明提供一种基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法、装置及介质，所述方法包括：确定目标对象存在下肢运动功能障碍的第一概率和第二概率；所述第一概率是基于所述目标对象的运动学数据确定的；所述第二概率是基于所述目标对象的足底压力数据确定的；将所述第一概率和所述第二概率进行融合，确定第三概率；基于所述第三概率，检测所述目标对象是否存在下肢运动功能障碍。本发明提供的基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法，通过融合了运动学数据与足底压力数据，可以实现从多个维度对目标对象的下肢运动功能障碍进行检测，检测过程简单，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN116269546B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310552972.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种基于锥形柔性体的微创手术器械，包括锥形柔性体、执行器械和驱动机构；锥形柔性体包括固定轴、可推拉轴和多个连接件；固定轴和可推拉轴并排设置，多个连接件间隔设置，首端的连接件分别与固定轴和可推拉轴连接，其余连接件与固定轴固定连接，并与可推拉轴活动连接；执行器械设于首端的连接件；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件，旋转驱动组件可驱动锥形柔性体转动；平移驱动组件可驱动锥形柔性体弯曲形变；牵引组件可驱动执行器械切换工作状态。本发明通过设置具有较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，可承载来自执行器械较大的作用力，便于进行微创手术操作。
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公开(公告)号：CN116363030A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144297.8
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种医学图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取被测对象的二维医学图像，并对二维医学图像进行目标对象分割，得到第一图像；基于第一图像确定三维影像变换参数；获取第二图像，并基于三维影像变换参数将第二图像从三维空间投影至二维空间，得到二维投影图像；第二图像为从被测对象的三维影像中分割出的目标对象的图像；对第一图像和二维投影图像中的目标对象进行质心对齐，得到二维融合医学图像。本发明提供的技术方案实现了二维医学图像和三维医学图像的实时精确配准。
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公开(公告)号：CN116228781A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211515553.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/40
Abstract: 本发明提供一种冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；将所述DSA图像输入至冠脉血管分割模型，得到所述冠脉血管分割模型输出的冠脉血管分割结果；所述冠脉血管分割模型是基于样本DSA图像和所述样本DSA图像的标签数据进行训练得到的，用于对所述DSA图像中的冠脉血管进行分割。本发明提供的方法，通过冠脉血管分割模型，实现对DSA图像中的冠脉血管的准确分割，提升了冠脉血管分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114831857B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210282170.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115829939A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211393972.2
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种多导丝端点定位模型建立方法和多导丝端点定位模型。方法包括：建立初始多导丝端点定位模型；建立导丝定位数据集，导丝定位数据集中包括图像及图像对应的标签，标签包括检测框信息和导丝端点信息；采用训练集对初始多导丝端点定位模型进行训练，训练集包括从数据集抽取的的图像及对应的标签，训练时以图像作为输入，输出得到检测框估计信息和导丝端点估计信息；根据训练集中图像对应的检测框信息与检测框估计信息之间的误差以及导丝端点信息与导丝端点估计信息之间的误差建立损失函数；优化损失函数，更新初始多导丝端点定位模型的参数，直至收敛，以得到多导丝端点定位模型。该方法可以端对端对模型进行训练且特征提取不冗余。
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公开(公告)号：CN112987917B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110172836.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种运动想象增强方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：向用户的待训练肢体施加功能电刺激后，采集用户根据运动任务进行运动想象时的脑电信号；对脑电信号进行特征提取，并基于训练好的分类模型对提取得到的脑电特征进行分类，得到运动想象类型分类结果；若运动想象类型分类结果指示用户的运动想象符合运动任务，则基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈。本发明基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈，实现视觉感觉双重反馈，形成闭环的脑机接口，提高了用户的运动想象能力，有助于提高脑机接口的控制能力。
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公开(公告)号：CN115116143B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211051271.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及运动捕捉技术领域，提供一种运动捕捉方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取双目摄像头拍摄得到的第一图像序列和第二图像序列；基于第一图像序列和第二图像序列中同一时刻的图像中各反光标记球的二维坐标，确定各时刻下的各反光标记球的三维坐标；基于各时刻下的各反光标记球的三维坐标之间的变化，划分步态周期；基于任一步态周期中脚与地面接触时刻下各反光标记球的三维坐标，确定任一步态周期中人体矢状面的位置；确定待检测人员在任一步态周期中矢状面上的关节角度。本发明实施例提供的运动捕捉方法、装置、系统、电子设备和存储介质，成本低，操作简单，可移动性强，有助于提高在临床上的普及度。
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公开(公告)号：CN115105062A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211037597.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及康复医疗技术领域，提供一种髋膝关节协调性评估方法、装置、系统和存储介质，包括根据健康者的髋膝关节角度循环曲线生成参考髋膝关节角度循环曲线，基于动态时间规划算法计算出患者的髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的最短匹配路径，并将最短匹配路径进行可视化显示，由此通过可视化可以直观地反映出髋膝关节协调性差异；并基于形状上下文算法计算以上两条循环曲线之间的代价矩阵，由此可以通过最短匹配路径与代价矩阵获得髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的形状特征偏差，进而基于形状特征偏差的平均值进行协调性评估，从而实现进行髋膝关节协调性的定量评估的目的。
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公开(公告)号：CN114869464A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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