-
公开(公告)号：CN109870970A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711256661.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种自动化贴膜生产线控制系统及方法，包括定位模块，一端连接CPU，接收CPU的控制信号，另一端通过步进电机驱动器连接步进电机，发送脉冲信号到步进电机驱动器，对步进电机进行开环控制；IO模块，连接CPU，接收CPU的控制信号；IO模块通过伺服驱动器连接伺服电机，通过伺服驱动器驱动伺服电机；计算机，连接IO模块，用于接收IO模块的拍照触发信号，控制CCD相机拍照，并对图像进行处理，将处理后的数据通过IO模块反馈到CPU。本发明保证通讯的实时性并提高了贴膜生产流程的自动化程度，实现贴膜生产线从载片清洗、检测、精准贴膜三个流程的自动化生产。
-
公开(公告)号：CN109835481A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711224111.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种扑翼飞行器，特别涉及一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器。包括第一双扑翼本体、第二双扑翼本体、左侧连接丝、右侧连接丝、翼面变形驱动装置、尾翼、机身及扑翼驱动装置，其中第一双扑翼本体和第二双扑翼本体交叉设置于机身的前端，尾翼设置于机身的后端；扑翼驱动装置设置于机身的前端且与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置设置于尾翼上且通过连接丝与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置用于驱动第一双扑翼本体和第二双扑翼本体变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变。本发明采用变形机翼的方式，实现扑翼结构同时产生推力升力和转弯控制力矩，控制效率高，结构简单可靠。
-
公开(公告)号：CN108067770A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611010650.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；如果相邻工位上有工件，则读取生产线最末端工位车型号信息，多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果可以执行，则执行任务至任务完成；如果相邻工位上没有工件，多任务机器人递减任务权重，等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息。本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下优化了多任务机器人的任务调度，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担，提高线体的生产效率。
-
公开(公告)号：CN119611753A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411833294.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人，特别涉及一种仿生蠕动机制驱动的机翼折叠装置。包括鞘翅、后翅结构、鞘翅驱动机构及仿生柔性腹部结构，其中鞘翅和鞘翅驱动机构设置于仿生柔性腹部结构的前端，且鞘翅与鞘翅驱动机构连接，鞘翅驱动机构用于驱动鞘翅展开或闭合；后翅结构设置于仿生柔性腹部结构的中部，后翅结构通过扑动实现飞行，仿生柔性腹部结构通过蠕动使折叠后的后翅结构收纳于鞘翅内侧。本发明以甲虫为仿生对象，结合仿生蠕动腹部的折叠收纳模式，通过合理设计的折叠机构和机身内部收纳结构，使得机翼在非飞行状态下能够紧凑地折叠并收纳至机身内部或靠近机身的特定位置，实现了折叠与收纳的自动化。
-
公开(公告)号：CN112658236B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112148271A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
-
公开(公告)号：CN112109071A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010892556.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。本发明中执行机构与驱动机构分离设计，能够保证执行机构的体积更小，更有利于在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。
-
公开(公告)号：CN109292084A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
-
公开(公告)号：CN119781523A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944038.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。
-
公开(公告)号：CN110877331B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
54
records
(took 0.031 seconds)
