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公开(公告)号：CN110906104B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN114594702A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011405801.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及提出了基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法，把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动，并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先，对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模，并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后，以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例，分析了遥操作系统通讯时延的产生机理，并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测。
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公开(公告)号：CN112124582A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010985904.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及微型飞行器技术领域，特别涉及一种四扑翼飞行器及其控制方法。四扑翼飞行器包括固定支架、机身、扑动机构、扑翼、飞控系统及尾翼，其中固定支架和尾翼分别设置于机身的前、后端；扑动机构为四组，并且沿周向设置于固定支架上；扑翼为四组，并且分别与四组扑动机构连接，扑动机构用于驱动与其连接的扑翼进行扑动动作；飞控系统设置于机身上，用于控制四组扑动机构，从而实现四扑翼飞行器的姿态控制。本发明的四套扑动机构互相有气流耦合，升力的产生效率高，可提供的总升力大，有助于提高飞行续航时间，增强飞行器的机动性与灵活性。
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公开(公告)号：CN106742054B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611120578.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种测量平台，具体地说是一种扑翼测量平台。包括扑翼、安装座、连接杆、刀口支架、力传感器I、力传感器II及基座，其中扑翼设置于安装座上，所述安装座通过连接杆与刀口支架连接，所述刀口支架的下方设有两个刀口，所述力传感器I和力传感器II安装在基座内、且与两个所述刀口连接，两个所述刀口通过线接触方式分别作用于力传感器I和力传感器II上。本发明采用两个传感器分别测量单方向力，避免了多维力传感器测量时带来的各方向力耦合产生的误差。
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公开(公告)号：CN108969149A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810768789.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61F2/10
CPC classification number: A61F2/105 , A61F2240/001
Abstract: 本发明属于3D打印技术领域，特别涉及一种皮肤原位打印修复系统。包括机械臂、图像采集装置、六轴并联平台及细胞打印头，其中六轴并联平台连接在机械臂的执行端，细胞打印头设置于六轴并联平台上，用于细胞3D打印，图像采集装置设置于六轴并联平台上，用于对伤口进行拍摄，从而得到伤口的3D点云。本发明在伤口处直接打印细胞进行修复，极大地降低了伤口暴露感染的风险，并且避免了人对伤口的接触，能够防止二次交叉感染。通过图像技术对伤口进行定位，并通过机器学习的方式对伤口进行诊断，自动选择治疗方案，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108788429A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307556.9
申请日：2017-05-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K11/25
CPC classification number: B23K11/252
Abstract: 本发明涉及一种汽车侧围焊装生产线控制系统，侧围线主控制器通过Profibus DP总线依次连接点焊机器人和变频器，与点焊机器人之间交换状态信息并且获取转台的实时位置信息和实时速度信息；变频器通过Profibus DP总线连接转台电气设备远程IO模块，变频器还通过Hiperface协议的通信接口连接编码器，获取电机运行的速度、角度和位置信息。本发明保证通讯的实时性和稳定性，实现侧围生产线的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位；实时获得转台及其上的电气元件的状态信息，对复杂大型运动设备进行全面的监控，提高了人身安全和设备安全，同时缩短故障诊断的时间。
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公开(公告)号：CN107932480A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711223128.4
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明涉及一种运动机构，特别涉及一种通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构。包括移动平台、双层轴系及设置于移动平台和双层轴系之间的第一、第二及第三运动链，双层轴系包括由内到外依次转动连接的内层轴、外层空心轴及双层轴系外壳，内层轴与第一条运动链连接，外层空心轴与第二条运动链连接，双层轴系外壳与第三条运动链连接，双层轴系通过三条运动链驱动移动平台作俯仰或偏航运动。本发明可以定心实现俯仰和偏航两个方向的转动，方便与其它各种运动机构组合且易于求解，易于模块化；且结构紧凑，运动灵活，有着很广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107414798A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710788406.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/003
Abstract: 本发明涉及一种运动机构，特别涉及一种二自由度并联机构。包括底座、驱动机构、上平台、下平台及运动链，其中底座上设有下平台和两组驱动机构，上平台设置于下平台的上方、并且通过多组运动链连接，两组驱动机构分别与两组运动链连接，所述运动链包括摆杆关节及两个L型摆杆，两个L型摆杆分别位于上平台或下平台的相对两侧，两个L型摆杆的一端通过转轴分别与上平台和下平台转动连接，另一端通过摆杆关节连接，上平台通过两组驱动机构的驱动可进行俯仰或偏航运动。本发明具有灵活的旋转能力和紧凑的结构，可以适用于各种应用场合，可以到达整个半球面上任意点的法线方向。
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公开(公告)号：CN119055313A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411195003.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟刚度策略的骨科手术机器人骨钻进给控制方法，该方法主要应用于骨科手术中的椎板磨削手术中，方法包括：使用CT对脊柱手术部位进行断层扫描，利用CT数据使用计算机进行脊柱患处的三维重建，测量重建后的脊柱模型；从脊柱模型中测量出椎板和黄韧带的厚度；根据测量出的椎板和黄韧带厚度选择虚拟刚度；通过安装在手术机器人末端的六维力传感器获得骨钻末端的接触力；通过改变虚拟刚度控制骨钻和椎板之间的接触力；通过控制骨钻和椎板之间的接触力，确保骨钻在磨穿椎板时不产生大的力突变。通过本发明可以控制骨科手术机器人在进行椎板磨削手术时骨钻与椎板之间的接触力，能在骨钻穿透椎板时，保护黄韧带，提高手术的稳定性。
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公开(公告)号：CN117681984A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311598362.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及微型机器人，特别涉及一种基于形状记忆合金的微型机器人跳跃装置。包括行走机构、机器人框架、上部弹跳机构、下部弹跳机构及收缩机构，其中机器人框架的左右两侧对称设置两组行走机构，机器人框架的顶部及底部分别设置上部弹跳机构和下部弹跳机构，上部弹跳机构和下部弹跳机构均基于记忆合金变形实现弹跳功能；收缩机构连接在上部弹跳机构和下部弹跳机构之间，收缩机构基于记忆合金变形拉动上部弹跳机构和下部弹跳机构收缩，实现复位。本发明的执行元件是形状记忆合金，储能元件是弹簧片，整体体积小巧，驱动简单，反应迅速，特别适合微型机器人。
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