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公开(公告)号：CN113070900B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010008690.0
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种模块化水下电动机械手腕部结构，包括腕部壳体、驱动模块、驱动器组件、水下摄像头、腕转端盖、腕部后盖、水密接插件和分离盘式电滑环，驱动模块、驱动器组件、水下摄像头和分离盘式电滑环定子固定于腕部壳体上；腕部端盖固接于驱动模块的输出轴，可加装不同的外扩夹钳；分离盘式电滑环转子、水密接插件、直通式卡套接头固定在腕部端盖上，用于为外扩夹钳提供电源、控制信号和油压补偿接口。本发明具有高度集成化、模块化、易维护、易扩展不同形式的夹钳等优点。
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公开(公告)号：CN110125973B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201810107613.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，包括输出轴、密封壳体及分别容置于密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴、多圈绝对式编码器和驱动器，输出轴密封转动连接于密封壳体的一端，输出轴上设有得到输出轴任意时刻位置的单圈绝对式编码器；电机轴转动安装于密封壳体内，一端通过谐波减速机与输出轴位于密封壳体内的一端连接，电机轴的另一端连接有可反馈电机轴精准速度信息的多圈绝对式编码器；电机轴上设有带动电机轴旋转的无框力矩电机，无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器电连接。本发明具有检测传动精度高、性能可靠、结构紧凑、功能齐全等优点。
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公开(公告)号：CN117113655A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311003162.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人光学探测技术领域，具体说是一种基于光路分析的水下全景相机防水球壳的优化方法，包括以下步骤：建立未安装防水球壳的全景相机的光学仿真模型，并进行仿真计算，得到全景相机在模拟空气环境或海水环境下的仿真成像效果；建立安装防水球壳的水下全景相机的光学仿真模型，选取防水球壳不同几何尺寸参数建立多组光学仿真模型，并对建立的多组光学仿真模型进行仿真计算，得到水下全景相机在模拟海水环境下的仿真成像效果；对多组仿真结果进行对比分析，获取多组仿真结果中最优成像效果所对应的防水球壳的几何尺寸参数。本发明通过对防水球壳的光路分析与优化设计最终达到水下全景相机成像清晰度高、视场角大和畸变小的特点。
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公开(公告)号：CN114442655A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011214218.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，包括以下步骤：母船端ROV操控台将现场视频、状态、语音以及文字进行编码，经卫星通信系统传输给陆地端ROV操控台；陆地端操控台将解码后的信息进行显示以及语音广播，同时采集陆地端操作人员的操作指令、语音以及文字信息进行编码，经卫星通信系统传输给母船端ROV操控台；母船端ROV操控台将解码后的指令映射为ROV系统的驾驶指令、参数设置命令等和机械手的动作指令。本发明简单实用，大大提升了ROV驾驶员的利用率以及减少了上船人员，并可以分时远程驾驶监控多台套ROV系统。
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公开(公告)号：CN116619332A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310382009.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种多功能水下电动机械手，采用模块化思想设计，包括一关节组件、电动直线缸组件、大臂支架、三关节组件、四关节组件、五关节组件及腕转夹钳组件，一关节组件、电动直线缸组件通过大臂支架铰接连到一起组成大臂，三关节组件、四关节组件、五关节组件和腕转夹钳组件依次串联到一起组成小臂，大臂和小臂固连到一起组成机械手，可以实现机械手大臂摆动、大臂俯仰、小臂俯仰、小臂旋转、腕部摆动、腕转、夹钳七个功能(六个自由度和一个夹钳功能)。本发明是一种用于水下的电动机械手，可搭载于ROV、ARV，实现深海作业，具有结构紧凑、集成度高、控制精度高、可维护性好、灵巧作业，充油补偿后可全海深工作等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114744820A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210473577.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于编码器位置反馈的水下电动直线缸机构，丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件及驱动器分别固接于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器相连，电机减速箱组件的输出端与丝杠螺杆连接，丝杠螺杆上螺纹连接有丝杠螺母，推杆的一端与丝杠螺母相连，推杆的另一端由缸体穿出；编码器的输入端与驱动器连接，编码器定子与电机减速箱组件电机壳体固连，编码器转子与电机减速箱组件电机轴固连；驱动器分别与电机减速箱组件、编码器和充油走线接头内的电线连接，推杆运动过程中，编码器能够实时反馈电机转速和推杆位置，实现直线缸的位置和速度的高精度双闭环控制。本发明具有结构紧凑、集成度高、控制精度高、故障率低、充油补偿可全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN113859490A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111262266.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种深海工具换装电动对接机构，电动直线缸为多个，沿对接固定件的圆周方向均布，电动直线缸的缸体铰接于对接固定件上，电动直线缸的推杆铰接有卡爪；卡爪的一端铰接于对接固定件上，另一端为卡紧端，对接固定件的对接端沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪运动方孔，电动直线缸的推杆驱动卡爪在卡爪运动方孔中转动；工具安装盘在对接时由对接固定件的对接端插入，工具安装盘上沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪卡紧槽，卡爪的卡紧端在电动直线缸推杆的驱动下转至对应的卡爪卡紧槽内，进而锁紧工具安装盘。本发明具有结构紧凑、故障率低、可深海工作等优点。
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公开(公告)号：CN112986777A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911276540.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人直流供电系统绝缘检测技术，具体说是一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置。所述通用型绝缘检测装置包括接地电流检测电路、滤波限幅电路、差分放大电路、隔离放大电路、差分转单端信号电路、有源低通滤波电路、直流转换隔离电源和线性稳压电路。所述绝缘检测装置输入端为直流供电系统负极和水下机器人外壳框架，输出端为0至2.5V模拟量信可连接水下机器人控制系统AI。本发明可以在水下机器人密封干舱和充油高压湿舱中使用，可有效提高水下机器人在深海未知工作环境下的可靠性和安全性。小型化和模块化的设计有效地减小了绝缘检测装置的体积和重量、降低了功耗、提高了检测精度，可适用于ROV、ARV、AUV等不同类型的水下机器人使用。
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公开(公告)号：CN110125973A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810107613.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，包括输出轴、密封壳体及分别容置于密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴、多圈绝对式编码器和驱动器，输出轴密封转动连接于密封壳体的一端，输出轴上设有得到输出轴任意时刻位置的单圈绝对式编码器；电机轴转动安装于密封壳体内，一端通过谐波减速机与输出轴位于密封壳体内的一端连接，电机轴的另一端连接有可反馈电机轴精准速度信息的多圈绝对式编码器；电机轴上设有带动电机轴旋转的无框力矩电机，无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器电连接。本发明具有检测传动精度高、性能可靠、结构紧凑、功能齐全等优点。
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公开(公告)号：CN105620695A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410714795.2
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本发明具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。
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