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公开(公告)号：CN117113655A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311003162.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人光学探测技术领域，具体说是一种基于光路分析的水下全景相机防水球壳的优化方法，包括以下步骤：建立未安装防水球壳的全景相机的光学仿真模型，并进行仿真计算，得到全景相机在模拟空气环境或海水环境下的仿真成像效果；建立安装防水球壳的水下全景相机的光学仿真模型，选取防水球壳不同几何尺寸参数建立多组光学仿真模型，并对建立的多组光学仿真模型进行仿真计算，得到水下全景相机在模拟海水环境下的仿真成像效果；对多组仿真结果进行对比分析，获取多组仿真结果中最优成像效果所对应的防水球壳的几何尺寸参数。本发明通过对防水球壳的光路分析与优化设计最终达到水下全景相机成像清晰度高、视场角大和畸变小的特点。
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公开(公告)号：CN114771780B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210473793.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种仿人形变结构水下探测作业机器人，包括变结构装置、采样篮装置、运动推进装置、七自由度机械臂以及人形浮力材外壳；突出特点是主体采用双剪叉串联机构，通过电动直线缸驱动从而实现水下机器人形态变化；采用低密度浮力材料加工成人形外观，使机器人在水中基本处于中性浮力，仿人外形有利于实现低阻力的探测航行和稳定的捕捞作业；通过蜗轮蜗杆实现采样篮收回与放出；采用七个矢量布置的推进器实现六自由度运动。本发明提出一种新概念水下机器人，变形前具备流线低阻力航行能力，变形后具备稳定捕捞作业能力。
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公开(公告)号：CN114771780A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210473793.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种仿人形变结构水下探测作业机器人，包括变结构装置、采样篮装置、运动推进装置、七自由度机械臂以及人形浮力材外壳；突出特点是主体采用双剪叉串联机构，通过电动直线缸驱动从而实现水下机器人形态变化；采用低密度浮力材料加工成人形外观，使机器人在水中基本处于中性浮力，仿人外形有利于实现低阻力的探测航行和稳定的捕捞作业；通过蜗轮蜗杆实现采样篮收回与放出；采用七个矢量布置的推进器实现六自由度运动。本发明提出一种新概念水下机器人，变形前具备流线低阻力航行能力，变形后具备稳定捕捞作业能力。
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