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公开(公告)号：CN112859886A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911180616.0
申请日：2019-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种万米自主遥控水下机器人的控制计算机系统。本发明包括：电源转换及IO驱动电路板通过开关输出反馈排针与反馈扩展电路板相连，电源转换及IO驱动电路板通过开关控制信号排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，反馈扩展电路板分别通过AD、DA信号排针以及串口通信排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，核心计算机及通信扩展电路板、千兆网交换机与漏水检测电路板之间分别通过螺柱相连。本发明能够满足控制系统万米耐压要求，保证控制系统各设备的安全，既有效地减小了系统体积，又实现了模块化设计，方便后期维护及调试。
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公开(公告)号：CN112829902A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911156985.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用的光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导流罩引入的光纤铠缆连接，承载框架内设有与光纤铠缆连接的光纤团和图像采集装置，图像采集装置设置于光纤团的上方，由光纤团引出的光纤微缆从下导流罩伸出且与水下机器人连接。本发明为水下机器人提供水面光纤补偿，可应用于所有采用光纤通信的水下机器人，使操纵者在水面能实时监控出纤状态及光纤剩余情况，解放了管理水面光纤的人力，提高了现场工作效率。
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公开(公告)号：CN118630849A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310210865.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统，包括在机器人主体上配置主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器、电源；通过控制主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器相互配合，实现水下机器人在不同工作状态的电力分配管理。本发明采用模块化设计思想，对AUV所搭载的电力能源进行有效分配，使能源得到合理地利用，增加了极地AUV在冰底观测的续航能力。本发明设有对主控制系统的多重冗余监管控制，在主控制系统出问题时，仍保证AUV安全返航，提高AUV在复杂极区环境下的安全性与可靠性。本发明设有状态转换存储机制，在后续AUV岸上保养维护中，提高恶劣环境下对AUV保养维护效率，可节省大量维护保养时间。
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公开(公告)号：CN116620500A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310567167.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B51/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种可折叠展开的冰下路标结构。包括二维码软布、多连杆机构、主轴及止动手柄，其中多连杆机构的外侧包覆有二维码软布，多连杆机构具有折叠和展开功能；主轴穿过多连杆机构的中心，主轴通过旋转为多连杆机构的折叠和展开提供驱动力；止动手柄能够沿轴向相对滑动地设置于主轴的外侧，止动手柄与多连杆机构定位连接，止动手柄用于与冰面固定。本发明结构紧凑，折叠体积狭小，可穿过狭小的冰洞并实现冰下折叠与展开，实现了路标在冰下的布放回收，大大降低了对冰洞尺寸的要求，降低了现场开凿冰洞的工作量，降低了冰下机器人配套设备在冰面作业的难度。
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公开(公告)号：CN116538186A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310567166.0
申请日：2023-05-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，包括吸盘和万向支架，其中吸盘安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接。万向支架包括万向底座、弹簧及底盘，其中底盘与冰下机器人固定连接，万向底座的一端与底盘活动连接，万向底座的另一端与吸盘连接，弹簧设置于万向底座和底盘之间，通过弹簧实现万向底座的自复位功能。本发明结构紧凑，可以实现吸盘在一定角度内摆动，以吸附在凹凸不平的冰底，远离冰底后，可在弹簧作用下自复位为水平状态，提升了冰下机器人对复杂冰底吸附滑行的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113343B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210780441.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
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公开(公告)号：CN115113343A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780441.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
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公开(公告)号：CN114615244A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011450286.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L67/025 , H04L67/12 , H04W4/029 , H04W4/44 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN112875020A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110040153.9
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人运输用转运伸缩装置。包括集装箱、运输平台及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于集装箱的底部，用于支撑运输平台及将支撑运输平台推进或推出集装箱；运输平台用于承载水下机器人。本发明不受场地约束，可在陆地和母船甲板等平地场所使用，可用于多种构型的水下机器人的装卸工作，节省了人力，提高了现场工作效率，具有较强的环境适应性和可操作性。
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公开(公告)号：CN119370267A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411640741.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及冰下机器人技术领域，特别涉及一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法。该系统包括冰站、水下机器人及光电缆，其中冰站贯穿冰盖，且相对冰盖固定，水下机器人置于冰盖下方的水域内，且水下机器人通过光电缆与冰站连接，冰站为水下机器人提供能源供给和通信，且冰站能够控制光电缆的收放，从而实现水下机器人的位置控制及运动控制。本发明提升了水下机器人的安全性，降低了航行功耗，丰富了航行模式，并通过长期冰站的充能储能，大幅延长了对冰体和水体的探测时长。
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