公开(公告)号：CN111319028A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010191743.7

申请日：2020-03-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  张飞 ,  王晓燕 ,  丛爽 ,  李智军

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法，包括：相互独立的多条绳索牵引支链、结构框架和空间动平台；其中，四条绳索牵引支链分布设在结构框架内；空间动平台上分布设置与多条绳索牵引支链数量相同的多组万向牵引装置；多条绳索牵引支链一一对应穿过空间动平台的多组万向牵引装置，将空间动平台牵引连接悬置于结构框架内，空间动平台能经多条绳索牵引支链牵引驱动调整在结构框架内的空间位置。通过设置相互独立的绳索牵引支链，能相互组合准确控制空间动平台发位置，通过将可变结构绳索牵引并联机器人的运动学求解方程区间化处理，利用区间分析方法来求解运动学模型反解，具有准确性高、计算精度高等优点。

公开(公告)号：CN116108701A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310375061.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 中国科学技术大学 ,  中国科学院国家天文台

Inventor： 尚伟伟 ,  马逸凡 ,  高新宇 ,  张彬 ,  王晓燕 ,  李朝阳 ,  张飞 ,  姚蕊 ,  殷家宁 ,  李辉 ,  杨清阁 ,  李庆伟 ,  朱文白

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。

公开(公告)号：CN114347005A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210268127.6

申请日：2022-03-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  王晓燕 ,  张彬 ,  张飞

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法，包括：1）根据绳索与导引滑轮的位置关系引入虚拟的绳索引出点，构建机器人运动学模型并考虑机器人的闭链结构，得出闭链约束方程；2）根据闭链约束方程产生的流形，采用切空间局部近似流形的方式，得到用于建立切空间的正交基底；3）在流形切空间中进行无碰撞重构路径搜索；4）根据重构路径，求解实际绳长和实际绳索引出点的位置，得到所述机器人的构型变化，实现所述机器人无碰撞连续重构规划。本发明通过对绳索牵引并联机器人进行连续重构规划，提高了绳索牵引并联机器人的避障能力。