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公开(公告)号：CN114559424B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210145931.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。
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公开(公告)号：CN110774290B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN111015633B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911363009.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体，所述的机器人本体，包括壳体、攀爬驱动机构、攀爬行走轮以及重构机构；其中：所述的攀爬驱动机构，内置于壳体中，动力输出端与外置于壳体的攀爬行走轮连接；所述的重构机构，包括重构驱动电机、柔性连接件、对接公头以及对接母头；重构驱动电机内置于壳体中，柔性连接件的一端与重构驱动电机的动力输出端连接，另一端则位于壳体外，并与悬置于壳体行进方向前方的对接公头连接；对接母头则设置于壳体的后端。由此可知，本发明采用重构机构实现构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合于桁架结构。
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公开(公告)号：CN111086963A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN110789629A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910901752.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可越障的爬绳机器人及其越障方法。该爬绳机器人包括机器人本体，该机器人本体包括外壳、驱动模块、导向模块；外壳纵切成偶数个外壳分体，并按照驱动模块、导向模块在外壳内的安装位置横切分段为对应的驱动壳体段、导向壳体段，导向模块至少有一个，导向壳体段至少有一段，同时外壳内还安装有壳体张开机构；壳体张开机构包括用于张开/合拢导向壳体段的第一壳体张开机构、用于张开/合拢驱动壳体段的第二壳体张开机构。由此可知，本发明所述的爬绳机器人可以自由进行移动并翻越因故障不能运动的故障机器人，从而实现无线传感器监测网络的自主布置和修复，对于检测到的轻微损伤及已出现损伤的位置设置常驻节点进行全天候的监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118204950B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410628295.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J5/00 , E21F17/18 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J15/08 , B25J9/10 , B25J9/16 , H04W88/02 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置及其设备、方法。仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置包括无线传感器网络节点以及仿生对抓式安装座；仿生对抓式安装座包括对抓足支架、对抓足以及对抓足抓附力微调机构；对抓足借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理而构建。对抓足抓附力微调机构采用绳索驱动机构；绳索驱动机构包括传动轴以及双轨卷筒；双轨卷筒中心设置有绳索并通过绳索与对抓足支架相连。由此可见，本发明借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理，实现了无线传感器网络节点装置在矿井巷道壁面的初步部署，再基于绳索驱动机构提高无线传感器网络节点装置的部署可靠性。
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公开(公告)号：CN114714323B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210406424.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于重构模块化机器人的轮式模块组件，包括外部嵌套有柔性外皮的壳体，壳体的两端分别设有辅助连接装置，基于模块化的思想，轮式模块的两端设计了两种不同的封闭方式，当作为中间模块时，以辅助连接装置作为封闭结构可以方便与相关模块进行连接配合；当作为端部模块式，以半球体足式端盖使轮式模块组件充当机器人足部便于与外部接触。本发明的结构紧凑，提高了模块化机器人运动效率和功能转换，减少模块化机器人运动中的能量损耗和运动控制复杂度。(56)对比文件Yusuke Onishi.DO ANTITHROMBOTICMEDICATIONS AFFECT THE OUTCOMES OF ACUTEUPPER GASTROINTESTINAL BLEEDING.GUT.2019,38-39.黎雄.带有机械臂的两轮可重构移动机器人的设计与研究.信息科技.2011,(S2),7-43.张国亮;王展妮;王田;赵一霖;吴昊.可变执行机构智能教学移动机器人系统原型及应用.华侨大学学报(自然科学版).2016,37(001),98-102.
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公开(公告)号：CN110774289B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114714323A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210406424.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于重构模块化机器人的轮式模块组件，包括外部嵌套有柔性外皮的壳体，壳体的两端分别设有辅助连接装置，基于模块化的思想，轮式模块的两端设计了两种不同的封闭方式，当作为中间模块时，以辅助连接装置作为封闭结构可以方便与相关模块进行连接配合；当作为端部模块式，以半球体足式端盖使轮式模块组件充当机器人足部便于与外部接触。本发明的结构紧凑，提高了模块化机器人运动效率和功能转换，减少模块化机器人运动中的能量损耗和运动控制复杂度。
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公开(公告)号：CN113681590A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110994984.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化机器人对接装置及对接方法，属于自重构模块化机器人技术领域。装置包括公对接端，其一端面中部凸起形成有卡接头，同一端面边部形成有限位凸起；母对接端，其与公对接端配合，母对接端中部贯穿形成空腔结构，一端面边部对应限位凸起位置处形成有限位凹槽；对接转盘，其转动连接于母对接端的空腔结构中，对接转盘内形成有卡接腔，公对接端的卡接头伸入卡接腔后，对接转盘转动完成卡接；传动机构，其与对接转盘传动连接，驱动对接转盘转动。本发明的装置结构紧凑、体积小，有效减少了对接装置的空间占用，提高了模块化机器人在狭小空间的适用范围，对接后的限位稳定可靠，且对定位精度要求低，对接过程中容错度高。
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