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公开(公告)号：CN112581756A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011276318.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于混合交通的行车风险评估方法，涉及无人驾驶行车风险评估领域。具体包括：输入包含机动车、非机动车以及道路交通环境三类模型的综合交通场景；将所述综合交通场景中的任意一个个体的单独行为结果表征为不同作用力的组合，综合成统一表达式，所述个体为机动车或非机动车；根据所述统一表达式将机动车和非机动车分别抽象成机动车行车风险评估模型和非机动车行车风险评估模型；基于所述的机动车行车风险评估模型、非机动车行车风险评估模型和其他干扰项之间交互的风险评估模型，进行所述综合交通场景风险评估。上述综合风险评估方法可以简单高效地评估不同类个体在混合交通场景中的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN115140092B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210842486.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114043986B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110971842.1
申请日：2021-08-20
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种车载传感器测量数据异常情况下的汽车状态估计方法，具体包括以下步骤：采集车辆纵向加速度、横向加速度、横摆角速度和前轮转角信号，与非线性车辆模型结合，利用强跟踪无迹卡尔曼滤波估计车辆轴向力信息，基于车辆轴向力信息利用交互多模型无迹卡尔曼估计轮胎路面附着系数；车辆轴向力信息包括车辆前轴的纵向力和侧向力以及车辆后轴的纵向力和侧向力。通过交互与混合、预测以及融合，给出了一种可以结合多个模型的优势实现在复杂驾驶工况下轮胎路面附着系数的精确估计，然后对后验状态#imgabs0#和它的协方差矩阵Pη更新，采用先验与后验相结合的估计方法，可以填补当前质量失配情况下汽车轴向力无法精确估计的技术空白。
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公开(公告)号：CN115285136A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210842510.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN113978476A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110964949.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法，首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角，纵向速度，质心侧偏角以及纵、横向加速度信号，利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力，实现轮胎侧向力的精确获取。本发明可以填补当前传感器数据丢失情况下轮胎力无法估计的技术空白，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119832505A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411721953.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T5/94 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法，涉及智能感知技术领域。本发明包括：接收实时图像数据，利用光照增强算法，对夜间低照明和光照分布不均匀的图像进行恢复；搭建地平线检测网络，将改善后的图像输入地平线检测网络中分离环境信息以及路面信息，得到去除环境信息的图像数据；根据车辆自车行驶车道对图像中的路面区域划分图像块，使图像特征聚焦于实际行驶区域；搭建分类网络，对图像块进行特征提取和分类，并对各图像块的预测结果进行决策级融合得到最终的路面识别结果。本发明利用光照增强算法，恢复了图像质量，使得夜间路面识别精度提升，且通过图像中多区域的预测结果进行决策级融合，能够减少方差提高感知的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115285136B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210842510.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN116373992A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310238195.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115271315A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210616859.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车行车风险场大小的量化方法、装置及存储介质，其中量化方法包括：获取影响智能汽车行车风险大小的各因素的尺寸信息；以智能汽车、行人、障碍物及车道线的长宽尺寸，构建矩形模型；对矩形模型进行包络优化，得到包络模型；根据包络模型所包络的区域范围，确定复杂多变的交通环境、结构化道路条件下智能汽车行车时所受风险场中各影响因素产生的风险场峰值的范围；根据所确定的风险场峰值的范围，基于社会力思想，构建场强变化的数学模型。本发明根据智能汽车受到的行车风险来源于影响行车安全的各因素之间的关系，提出了一个统一的并能准确反映复杂多变的交通环境下智能汽车行车风险大小的量化方法的数学模型。
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公开(公告)号：CN114030474B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110954134.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题，其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性，提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法，能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系，并以此来调整周边环境势场的范围，使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆，能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式，做到个性化类人驾驶，有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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