公开(公告)号：CN116373992A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310238195.2

申请日：2023-03-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋雨昂 ,  王金湘 ,  柏硕 ,  严永俊 ,  刘东昂 ,  胡敬宇 ,  刘能 ,  杨浴晖 ,  牛俊严 ,  刘冉 ,  黄思遥 ,  温成浩 ,  钟志千

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。