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公开(公告)号：CN106452265A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610929590.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 东南大学
CPC classification number: H02P23/14 , H02P23/0004 , H02P23/12
Abstract: 本发明公开了一种基于观测补偿和耦合调节的弱磁控制方法，适用于伺服电机的弱磁控制。针对伺服电机的交、直轴电流方程强耦合性的技术难点，提出了分为以下四步的技术方案：首先，通过比较弱磁极限电压和电机端电压的大小判断弱磁使能；其次，如果弱磁使能，则通过直轴耦合观测单元估计出直轴扰动；再次，如果弱磁使能，则通过直轴电压生成单元得到直轴电压；最后，如果弱磁使能，则通过交轴电压生成单元得到交轴电压。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术动态性能的不足，有效提升伺服电机的弱磁控制动态性能。
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公开(公告)号：CN116797654A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795063.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06T7/136 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉优化的高速位姿检测方法。首先，在待检测目标上粘贴二维码标志，使用目标跟踪算法定位到目标所在的感兴趣区域(Region of Interest,ROI)；其次，对ROI中图像使用图像分割算法分割出其中的二维码标记；最后，构建场景的全局坐标转换模型，使用PnP算法通过二维码标记的像素坐标解算位姿信息。本发明所提出的位姿检测方法检测精度较高，实时性较好，具有较高的检测成功率和检测速度。
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公开(公告)号：CN113285593A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110578294.6
申请日：2021-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合积分滑模控制的直流降压变换器系统控制方法。该方法通过建立降压变换器状态空间平均模型，利用有限时间干扰观测技术，精确估计变换器系统的负载干扰和电压干扰，并将干扰估计信息引入积分滑模控制器的设计中，实现了降压变换器系统输出电压的精确控制。本发明所设计的复合积分滑模控制器可以使得降压变换器的输出电压在有限时间内收敛，并可以抑制多种形式的干扰，有效地提升了降压变换器系统的动态响应速度和稳态精度。
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公开(公告)号：CN108594656B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810300473.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种双边托举机器人系统高精度抗干扰连续滑模控制方法，步骤是：获得机器人的角位置和角速度的信息，获取近端和远端接触力；建立多源干扰环境下的主从机器人系统机电模型，建立接触力与接触形变之间的动态模型；建立位置跟踪误差和接触力跟踪误差在多源干扰环境下的动态方程；将多源干扰的影响抽象为系统集总干扰，针对该集总干扰设计干扰观测器实现对集总干扰的渐近高精度估计；基于连续滑模控制方法设计复合连续滑模控制器；经过非线性变换转化为系统真实控制量。此种方法可降低多源干扰环境对双边托举机器人系统控制精度的影响，增强双边系统的环境适应能力，大大提高双边系统的位置控制精度和环境感知能力。
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公开(公告)号：CN110780676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201811636303.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种受扰小型无人直升机的复合主动抗干扰轨迹跟踪控制方法。该发明基于非线性干扰观测器和块状反步控制技术，首先，建立无人直升机系统带有集总干扰的6自由度刚体模型，并将其分解为三个耦合相对较小的子系统；其次，分别针对三个子系统，设计非线性干扰观测器估计集总干扰；第三，将块状反步控制技术和干扰估计量相结合，设计前馈-反馈复合抗干扰轨迹跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使无人直升机精确跟踪期望的位置和偏航角。本发明形式简单，降低了现有跟踪控制技术的复杂度，能实现复杂干扰环境下小型无人直升机的精确轨迹跟踪，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110426703A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910582962.5
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S13/88 , G08C17/02 , A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于高频率雷达的手持式无线搜救系统及搜救方法。该系统包括高频率雷达传感芯片、信号处理模块、数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块，所述高频率雷达传感芯片与信号处理模块、电源模块电连接，所述信号处理模块与数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块电连接；本发明采用集成雷达芯片设计搜救系统，通过远距离模式和近距离模式双模式切换机制，增加了被困人员呼吸信息、心跳信息、姿态信息和动作信息的探测，大大提高了复杂救援环境下的搜救效率和救援行动的成功率。具有携带方便、低功耗、低成本的优点。
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公开(公告)号：CN107894713A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107040138A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710333130.0
申请日：2017-05-12
Applicant: 东南大学
IPC: H02M3/156
CPC classification number: H02M3/156
Abstract: 本发明公开了一种直流降压变换器的复合电流约束控制方法，包括步骤：分别以直流降压变换器的电容电压、电感电流为状态量，建立直流降压变换器标称系统的状态空间平均模型；建立基准电流约束控制器；根据直流降压变换器系统的参数摄动、输入电压波动及负载突变扰动，建立直流降压变换器受扰状态平均模型；构造广义比例积分观测器，并获得时变扰动估计值；引入所述基准电流约束控制器，对时变扰动进行补偿，以得到复合电流约束控制器；计算得到控制量，及控制量由输出模块输出以得到PWM驱动信号，控制降压变换器的开关管，实现降压变换器的电压控制。本发明可在满足电流约束功能基础上，兼顾系统的输出电压跟踪快速性、准确性及抗扰动性能的要求。
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公开(公告)号：CN119645115A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411810803.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统，首先，对状态空间进行位置和角度的离散化，将得到的离散点映射得到不同的编队构型，构造有效构型的无向图，利用图搜索规划方法，在无向图上搜索从起始构型到目标构型的路径序列；然后利用微分平坦将四旋翼飞行器和移动机器人的动力学模型降维，分别对每个平坦输出进行轨迹规划，综合考虑能量消耗和编队误差指标，构建最优函数，将机器人的轨迹规划转化为最优问题；最后做分布式分段求解，迭代后获得优化的轨迹。本发明方法有效降低单个机器人的计算压力，提高计算效率，更适应于大规模集群的机器人系统规划方法。
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公开(公告)号：CN119109010A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411039417.9
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明申请提供了一种构网型不平衡故障低压穿越方法及装置，方法包括，采集电网并网点处不平衡的三相电压、三相电流；所述并网点处并联有跟网型变流器和构网型变流器；使用正负序分离法，将三相电压和三相电流转化为三组平衡分量；基于所述三相平衡分量消除所述三相电流中的谐波；基于所述三组平衡分量，利用构网型变流器生成参考电压；使用虚拟阻抗限流算法，对参考电压进行虚拟阻抗得到实际期望输出电压；基于所述实际期望输出电压，抑制短路故障引起的过流；基于跟网型变流器和构网型变流器，在电网发生低压穿越时，利用跟网型变流器进行无功补偿，完成所述电网的低压穿越抑制。可以控制并网系统产生电流谐波、短路故障引起的过流、低压穿越。
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