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公开(公告)号：CN110780676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201811636303.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种受扰小型无人直升机的复合主动抗干扰轨迹跟踪控制方法。该发明基于非线性干扰观测器和块状反步控制技术，首先，建立无人直升机系统带有集总干扰的6自由度刚体模型，并将其分解为三个耦合相对较小的子系统；其次，分别针对三个子系统，设计非线性干扰观测器估计集总干扰；第三，将块状反步控制技术和干扰估计量相结合，设计前馈-反馈复合抗干扰轨迹跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使无人直升机精确跟踪期望的位置和偏航角。本发明形式简单，降低了现有跟踪控制技术的复杂度，能实现复杂干扰环境下小型无人直升机的精确轨迹跟踪，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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