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公开(公告)号：CN116797654A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795063.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06T7/136 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉优化的高速位姿检测方法。首先，在待检测目标上粘贴二维码标志，使用目标跟踪算法定位到目标所在的感兴趣区域(Region of Interest,ROI)；其次，对ROI中图像使用图像分割算法分割出其中的二维码标记；最后，构建场景的全局坐标转换模型，使用PnP算法通过二维码标记的像素坐标解算位姿信息。本发明所提出的位姿检测方法检测精度较高，实时性较好，具有较高的检测成功率和检测速度。
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公开(公告)号：CN114800518B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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公开(公告)号：CN116166013A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310116998.0
申请日：2023-02-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强，能够有效实现在有滑动干扰情况下轮式移动机器人准确跟踪参考轨迹，有十分广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN114800518A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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