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公开(公告)号：CN102518014A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110336967.3
申请日：2011-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: E01C1/00
Abstract: 一种基于交通潮汐流特性的道路结构，在道路上设置奇数条车道，将位于中间的车道作为可变车道，并通过固定隔离设施与其它车道相隔离，所述可变车道只允许主要交通方向的公交车使用，所述主要交通方向指在设定的时间段内一条道路上往返两个方向中交通量较大的交通方向；可变车道上设有站台，道路上设置天桥或地下通道，连接站台与道路两侧。本发明对不同交通需求的交通流给予相应的道路资源，提高道路使用效率。
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公开(公告)号：CN116797654A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795063.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06T7/136 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉优化的高速位姿检测方法。首先，在待检测目标上粘贴二维码标志，使用目标跟踪算法定位到目标所在的感兴趣区域(Region of Interest,ROI)；其次，对ROI中图像使用图像分割算法分割出其中的二维码标记；最后，构建场景的全局坐标转换模型，使用PnP算法通过二维码标记的像素坐标解算位姿信息。本发明所提出的位姿检测方法检测精度较高，实时性较好，具有较高的检测成功率和检测速度。
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公开(公告)号：CN102005125B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201010583184.0
申请日：2010-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种机动车通过交叉口的放行方法及设计方法和控制系统。放行的方法为：一个交通信号为四相位的十字交叉口，同一进口方向的直行车流和左转车流在同一信号相位放行，即同时亮绿灯，然后同时亮红灯，其它三个进口按照顺时针或逆时针的顺序依次进行，右转车辆根据用户的要求放行。同时，对信号灯配时进行相应设计，并配以相应控制系统。本技术方案在保持现有的交叉口通行能力的前提下，缩短交通信号周期，提高绿灯利用率，减少交叉口延误，降低信号控制设施的投入成本和使用能耗，提高交叉口的交通安全，使得交叉口的交通管理更加人性化。交通控制系统的组成模块为交通控制机、无线网络及接口和各个路口的显示系统。
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公开(公告)号：CN114800518B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116166013A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310116998.0
申请日：2023-02-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强，能够有效实现在有滑动干扰情况下轮式移动机器人准确跟踪参考轨迹，有十分广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN102044160A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010594931.0
申请日：2010-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了混合交通下短车道上右转车辆通过信号交叉口的放行方法及其控制系统，这个控制系统包括交通标志标线、检测设备、渠化措施、信号控制设施，基于该系统的放行方法为：短车道上的右转车辆排满短车道后即给其一个绿灯时间让其通行，同侧的直行非机动车停止放行；短车道上排队的车辆清空后，放行直行非机动车，左转的非机动车道停驶于左转待驶区上；当检测器检测到短车道排满时，再次放行右转车辆，禁行直行非机动车。本技术方案可以①避免机非冲突、提高交叉口安全性，②提高绿灯时间和短车道的利用率，③减少了右转车辆和非机动车的延误、提高交叉口的通行能力，④使得交叉口的交通管理更加人性化。
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公开(公告)号：CN114800518A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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公开(公告)号：CN102044160B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201010594931.0
申请日：2010-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了混合交通下短车道上右转车辆通过信号交叉口的放行方法及其控制系统，这个控制系统包括交通标志标线、检测设备、渠化措施、信号控制设施，基于该系统的放行方法为：短车道上的右转车辆排满短车道后即给其一个绿灯时间让其通行，同侧的直行非机动车停止放行；短车道上排队的车辆清空后，放行直行非机动车，左转的非机动车道停驶于左转待驶区上；当检测器检测到短车道排满时，再次放行右转车辆，禁行直行非机动车。本技术方案可以①避免机非冲突、提高交叉口安全性②提高绿灯时间和短车道的利用率③减少了右转车辆和非机动车的延误、提高交叉口的通行能力④使得交叉口的交通管理更加人性化。
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公开(公告)号：CN102005125A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010583184.0
申请日：2010-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种机动车通过交叉口的放行方法及设计方法和控制系统。放行的方法为：一个交通信号为四相位的十字交叉口，同一进口方向的直行车流和左转车流在同一信号相位放行，即同时亮绿灯，然后同时亮红灯，其它三个进口按照顺时针或逆时针的顺序依次进行，右转车辆根据用户的要求放行。同时，对信号灯配时进行相应设计，并配以相应控制系统。本技术方案在保持现有的交叉口通行能力的前提下，缩短交通信号周期，提高绿灯利用率，减少交叉口延误，降低信号控制设施的投入成本和使用能耗，提高交叉口的交通安全，使得交叉口的交通管理更加人性化。交通控制系统的组成模块为交通控制机、无线网络及接口和各个路口的显示系统。
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