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公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN107894713B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN104309837B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410594997.8
申请日：2014-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种脱氧剂自适应袋长切割及缺、夹料检测方法，包括：通过光电管检测脱氧剂是否有料，得到开闭触点状态的检测信息；通过光电编码器获取脱氧剂袋所处的位置，获取脱氧剂袋信息；根据开闭触点状态的检测信息，进行脱氧剂袋信息自适应切割参数的识别与检测，得到脱氧剂袋参数信息；根据开闭触点状态的检测信息，结合脱氧剂袋参数信息和光电管与切刀位置信息，得到去干扰判断模型、缺夹料检测模型和自适应切割模型，进行去干扰判断和缺、加料检测判断，实现脱氧剂自适应袋长的切割。本发明简化了一般切割机的机械安装结构，对不同厂家、不同袋长的脱氧剂可进行自适应切割，避免了需要频繁对机械进行调整的缺陷，同时提高了脱氧剂的生产合格率。
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公开(公告)号：CN102889072B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210383355.4
申请日：2012-10-11
Applicant: 东南大学
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种基于参数曲线自整定的旋挖钻机带杆检测方法，包括以下步骤：在加压缸平衡阀口加装一个压力传感器，将钻杆加载在动力头上的重量值转化为加压缸的小腔所受的压力值，并建立压力值与伸长量之间的初始参数曲线；根据初始参数曲线，在钻杆下放和提升过程中，记录压力值突变状态，并进行干扰、带杆、正常换杆三种状态的判断；若为正常换杆，则自适应地进行参数曲线整定并存储新的压力值与伸长量之间的参数曲线；若为带杆，则利用电磁阀控制动力头进行自动回转操作，若重复几次还存在带杆情况，则停机报警。本发明不仅可以避免因带杆后钻杆脱离导致的旋挖钻机动力头的损坏，还大大降低了操作复杂度，提高了旋挖钻机带杆情况的检测精度。
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公开(公告)号：CN104309837A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410594997.8
申请日：2014-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种脱氧剂自适应袋长切割及缺、夹料检测方法，包括：通过光电管检测脱氧剂是否有料，得到开闭触点状态的检测信息；通过光电编码器获取脱氧剂袋所处的位置，获取脱氧剂袋信息；根据开闭触点状态的检测信息，进行脱氧剂袋信息自适应切割参数的识别与检测，得到脱氧剂袋参数信息；根据开闭触点状态的检测信息，结合脱氧剂袋参数信息和光电管与切刀位置信息，得到去干扰判断模型、缺夹料检测模型和自适应切割模型，进行去干扰判断和缺、加料检测判断，实现脱氧剂自适应袋长的切割。本发明简化了一般切割机的机械安装结构，对不同厂家、不同袋长的脱氧剂可进行自适应切割，避免了需要频繁对机械进行调整的缺陷，同时提高了脱氧剂的生产合格率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102889072A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210383355.4
申请日：2012-10-11
Applicant: 东南大学
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种基于参数曲线自整定的旋挖钻机带杆检测方法，包括以下步骤：在加压缸平衡阀口加装一个压力传感器，将钻杆加载在动力头上的重量值转化为加压缸的小腔所受的压力值，并建立压力值与伸长量之间的初始参数曲线；根据初始参数曲线，在钻杆下放和提升过程中，记录压力值突变状态，并进行干扰、带杆、正常换杆三种状态的判断；若为正常换杆，则自适应地进行参数曲线整定并存储新的压力值与伸长量之间的参数曲线；若为带杆，则利用电磁阀控制动力头进行自动回转操作，若重复几次还存在带杆情况，则停机报警。本发明不仅可以避免因带杆后钻杆脱离导致的旋挖钻机动力头的损坏，还大大降低了操作复杂度，提高了旋挖钻机带杆情况的检测精度。
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公开(公告)号：CN117532623A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410033238.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司 , 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机械臂外力矩估计方法，包括：采用牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；采用整体参数辨识法对所述机械臂动力学模型进行辨识；定义机械臂的广义动量并求导，结合辨识后的动力学模型和动力学特性公式，获得广义动量系统离散化模型；基于所述广义动量系统离散化模型，构造外力矩观测器；根据外力矩观测误差的变化，设计自适应模糊增益策略，进行外力矩观测器中增益参数的动态调节，获得模糊自适应广义动量离散观测器；基于所述模糊自适应广义动量离散观测器，计算获得机械臂外力矩估计值。本发明相比传统的广义动量观测器具有更高的外力矩观测精度，在用于拖动示教等人机交互应用时具有良好效果。
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公开(公告)号：CN116572258A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN103489424B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310460436.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: G09G3/36
Abstract: 本发明公开了一种图文视频混合显示驱动器的实现方法，包括以下步骤：采用单片复杂可编程逻辑器件（CPLD）或现场可编程门阵列（FPGA）实现对液晶显示器的驱动功能，通过对外部控制器发出的并行通讯总线指令的解析，在液晶显示器行、场信号消隐区间将待显示的图文数据、图文视频显示标志位在数据存储器中进行存储，并在行、场信号有效区间根据显示模式和图文视频显示标志位将信号输出。本发明实现了一种廉价、高效的图文视频混合显示驱动器的解决方案，经过解码的视频数据无须经过存储器，大大降低了对存储器内存要求，同时提高了图文视频混合显示驱动器的稳定性、通用性，且无需高密度CPLD或FPGA即可实现。
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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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