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公开(公告)号：CN109017726B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810817744.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。
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公开(公告)号：CN108357554A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810047759.3
申请日：2018-01-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机通用转向装置及模式自动切换方法，包括方向盘，其安装在转向柱的顶端，在转向柱靠近底端的位置套接转向柱套，还包括离合装置、传动装置和电机，电机安装在转向柱靠近底端部位的转向柱套上，且电机与转向柱轴向平行设置，传动装置与电机相连通；本发明不需要改变原车的转向结构，在原转向结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN104578221A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310516572.0
申请日：2013-10-28
Applicant: 东南大学 , 江苏英伟特新能源技术有限公司
CPC classification number: H02J7/0052 , G05F1/67 , H02J2007/0059
Abstract: 本发明涉及一种带MPPT功能的电压自适应太阳能充电器及其使用方法，包括太阳能电池板、DC-DC变换模块和MPPT控制模块；DC-DC变换模块的控制端连接MPPT控制模块，DC-DC变换模块的输入端连接太阳能电池板的正负极性端，DC-DC模块的输出端连接便携式充电设备的正负极性端；MPPT控制模块包括MCU控制单元，以及与MCU控制单元相连的第一电压检测单元、第二电压检测单元、测温单元、辅助电源和液晶显示单元；辅助电源和第一电压检测单元均连接太阳能电池板的正负极性端；第二电压检测单元连接到便携式充电设备的正负极性端。本发明有电压自适应功能，太阳能利用率高，充电速度快，能给多种便携式设备电池充电。
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公开(公告)号：CN103580476A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310582717.7
申请日：2013-11-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电能变换装置及其直流电路最优并联路数的确定方法，该电能变换装置包括供电模块、与供电模块连接的N路交错并联直流变换电路、与N路交错并联直流变换电路的控制端连接的MPPT核心控制模块；N路交错并联直流变换电路包括电压变换电路和输入滤波电容，电压变换电路为降压单元、升压单元或升/降压单元。本发明方法首先计算出直流变换电路的占空比范围，然后画出占空比与电流归一化纹波幅值关系图，最后根据该图和占空比范围得到最优并联路数。本发明提高了供电可靠性，保证了整个系统的最大功率输出，提高了系统效率；使系统具有最优输出电流纹波特性，减小了滤波器容量，提高了系统输出功率。
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公开(公告)号：CN108189823B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810047757.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/06
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶汽车通用制动装置及操作方法，包括为制动装置提供动力的舵机，前述的制动装置包括棘轮机构和四杆机构，棘轮机构包括棘轮、棘爪和棘轮圆盘，四杆机构包括导杆和制动踏板，舵机驱动棘轮做顺时针旋转，与棘轮相接触的棘爪锁止带动棘轮圆盘顺时针转动，棘轮圆盘的顺时针转动驱动导杆的左右运动，实现与导杆相连的制动踏板的往复摆动，完成刹车；本发明不需要改变原车的ABS系统，在制动踏板的位置安装无人驾驶制动系统模拟有人驾驶制动的动作，降低了无人驾驶汽车制动改装的成本，适用于不同车型的汽车，具有一定的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108895157B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108999966B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN108895157A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108398949A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810180966.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤-轮胎模型；在建立的土壤-轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab-Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎-土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。
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公开(公告)号：CN108052106A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810051412.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的无人驾驶农机路径跟踪系统，该系统包括：感知监测层、决策控制层和底层执行层，其中感知监测层，主要由GNSS/INS组合导航子系统、前轮转角监测子系统及轮速检测子系统等组成，用于采集车辆的位置及姿态信息以及车辆自身运动参数；决策控制层，主要由主控在内的硬件子系统、ROS控制系统及节点软件子系统和EBS紧急制动子系统等组成，解析感知信号和车辆动力学模型，进行车辆控制参数的计算；底层执行层，主要由底层控制器和执行机构在内的硬件子系统和嵌入式软件子系统等组成，接收决策控制层的输出，直接作用于车辆，使车辆沿期望路径行驶。本发明实现了无人驾驶农机的通用集成化控制，鲁棒性强，便于后续维护和升级。
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