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公开(公告)号：CN108357554A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810047759.3
申请日：2018-01-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机通用转向装置及模式自动切换方法，包括方向盘，其安装在转向柱的顶端，在转向柱靠近底端的位置套接转向柱套，还包括离合装置、传动装置和电机，电机安装在转向柱靠近底端部位的转向柱套上，且电机与转向柱轴向平行设置，传动装置与电机相连通；本发明不需要改变原车的转向结构，在原转向结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN110103974B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910391283.X
申请日：2019-05-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种多模混合动力汽车模式切换图的正向设计方法，从能量效率、模式切换能量损耗与最大输出扭矩等多个角度对模式切换图进行讨论与分析，并从中总结出一套多模混合动力汽车模式切换图的正向设计方法。不仅能够提高车辆经济性，还能提高模式切换的平顺性，降低由模式切换引起的冲击与能量损耗。
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公开(公告)号：CN110103974A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910391283.X
申请日：2019-05-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种多模混合动力汽车模式切换图的正向设计方法，从能量效率、模式切换能量损耗与最大输出扭矩等多个角度对模式切换图进行讨论与分析，并从中总结出一套多模混合动力汽车模式切换图的正向设计方法。不仅能够提高车辆经济性，还能提高模式切换的平顺性，降低由模式切换引起的冲击与能量损耗。
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公开(公告)号：CN109398336A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811218789.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B60T13/581 , B60T13/662 , B60T13/68
Abstract: 本发明涉及一种基于人机共驾的自动驾驶车辆通用制动系统及制动方法，包括控制系统模块，其用于控制系统气路和液压油路的通断，从而实现人工驾驶、自动驾驶制动、自动驾驶空闲的系统工作状态；机械液压制动模块，其使车辆处于有人驾驶状态下，驾驶员进行常规制动操作；气液耦合线控制动模块，其与机械液压制动模块并联设置，用于快速响应线控制动信号；车辆底层制动执行模块，其在液压油路压力的驱动下，控制车辆实现制动；本发明采用模块化设计，只需将气液耦合线控制动模块和原车制动模块并联，且通用性好，适用于所有自动驾驶车辆的制动系统，结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN109229200A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811048354.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B62D1/283 , B62D5/0421 , B62D5/046
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车通用转向系统及控制方法，包括动力装置、与赛车前轮连接的用于监测转向角的转向角监测装置和与方向盘连接的用于监测方向盘转角的方向盘转角监测装置，其中，转向角监测装置通过第二转向传动杆与方向盘转角监测装置连接，动力装置与转向角监测装置联通，动力装置为整个转向系统提供动力；本发明可实现赛车自动转向的精准控制，而且无需加装齿轮分离装置以消除转向舵机的巨大转向阻力，便可实现有人驾驶无人驾驶状态切换，结构简单，降低了无人驾驶方程式赛车的设计加工成本，具有一定的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189823B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810047757.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/06
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶汽车通用制动装置及操作方法，包括为制动装置提供动力的舵机，前述的制动装置包括棘轮机构和四杆机构，棘轮机构包括棘轮、棘爪和棘轮圆盘，四杆机构包括导杆和制动踏板，舵机驱动棘轮做顺时针旋转，与棘轮相接触的棘爪锁止带动棘轮圆盘顺时针转动，棘轮圆盘的顺时针转动驱动导杆的左右运动，实现与导杆相连的制动踏板的往复摆动，完成刹车；本发明不需要改变原车的ABS系统，在制动踏板的位置安装无人驾驶制动系统模拟有人驾驶制动的动作，降低了无人驾驶汽车制动改装的成本，适用于不同车型的汽车，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN108895157B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108999966B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN108895157A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108052106A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810051412.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的无人驾驶农机路径跟踪系统，该系统包括：感知监测层、决策控制层和底层执行层，其中感知监测层，主要由GNSS/INS组合导航子系统、前轮转角监测子系统及轮速检测子系统等组成，用于采集车辆的位置及姿态信息以及车辆自身运动参数；决策控制层，主要由主控在内的硬件子系统、ROS控制系统及节点软件子系统和EBS紧急制动子系统等组成，解析感知信号和车辆动力学模型，进行车辆控制参数的计算；底层执行层，主要由底层控制器和执行机构在内的硬件子系统和嵌入式软件子系统等组成，接收决策控制层的输出，直接作用于车辆，使车辆沿期望路径行驶。本发明实现了无人驾驶农机的通用集成化控制，鲁棒性强，便于后续维护和升级。
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