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公开(公告)号：CN113341437B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110558650.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS非差非组合未建模误差反演方法，属于卫星导航定位领域，基于精密单点定位中非差非组合给出了一种未建模误差计算方法，可用于定位过程误差的进一步精化研究。包括以下步骤：(1)根据卫星坐标和地面接收机坐标计算卫星与地面之间的距离；(2)通过观测文件获取卫星的载波观测值，通过钟差文件获取卫星的时钟误差；(3)获取对流层延迟误差、电离层延迟误差、整周模糊度、接收机钟差以及与频率无关的各误差项的值；(4)利用卫星与地面之间的距离以及步骤二和步骤三中获取的各项值通过相应的数学算法反演卫星定位过程中的未建模误差。
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公开(公告)号：CN114814897A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210386833.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法，包括以下步骤：(1)读取GNSS观测数据的原始坐标序列；(2)利用集合经验模态分解将原始坐标序列分解为一系列本征模态函数项与余项；(3)利用分类指标k1与k2把IMF项与余项细分为噪声项、过渡项和有用项；(4)舍弃噪声项，对过渡项进行小波滤波处理；(5)对有用项滤波后的过渡项重构，得到当天的多路径误差序列；(6)按照上述步骤对原始坐标序列处理，将第一天提取到的多路径误差序列作为参考信号，计算参考信号序列与其余天多路径误差序列间的幅值比例系数；(7)恢复多路径误差序列的幅值并作为误差改正模型，与原始坐标序列做减，得到改正后的坐标序列；(8)输出多路径误差改正后的坐标序列。
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公开(公告)号：CN110516197B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910593557.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种单位权中误差约束下的分段定权参数估计方法。该方法包括步骤1、在获取观测数据后，依据观测数据与待估计参数之间的函数关系建立间接平差模型；步骤2、利用经典最小二乘法进行解算，获得初步改正数等解算数据；步骤3、将改正数代入单位权中误差约束下的分段定权公式重新定权；步骤4、利用新的权再次进行最小二乘解算，得到改正数及解算数据；步骤5、判断是否结束迭代，判断式不成立，重复步骤三、步骤四、步骤五，直到判断条件成立，迭代结束，输出平差结果。该方法受单位权中误差约束，对数据采用分段处理的方法，符合数据处理3σ原则。操作简便，流程程序化，具有自适应抗差能力，适合对含有粗差的数据进行参数估计工作。
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公开(公告)号：CN113255104A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110449336.6
申请日：2021-04-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种沉降预测模型高效更新方法，属于测绘领域，包括以下步骤：(1)、将非线性的沉降预测模型根据特点进行线性化处理，得到可用于回归的线性沉降模型；(2)、根据建模所需最小沉降数据量n取前n期沉降观测数据拟合模型，获得预测模型的初始参数向量估值与初始相关系数γ(n)；(3)、基于前n期沉降观测数据拟合的参数向量估值与新增的第n+1期沉降观测数据得到更新后的参数向量估值(4)、基于更新前的保留的参数，迭代计算更新后模型的相关系数γ(n+1)用于评价更新后的模型；(5)、伴随工程进展，不断增加沉降观测数据，重复步骤三、四同步实现沉降预测模型的迭代更新。
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公开(公告)号：CN110426059A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910461833.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及自由度的测量中误差修正方法，属于测绘领域，基于t分布给定置信区间情况下置信概率随自由度变化的规律，提出了在顾及自由度的情况下由给定高置信概率相应限差计算中误差修正系数的方法，实现不同自由度对应中误差的修正，保证了低自由度下精度衡量的合理性和可靠性。包括以下步骤：(1)根据测量值的自由度计算测量值的中误差；(2)根据自由度大小确定中误差修正系数；(3)将中误差乘以修正系数，得到修正后中误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118999620A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411085376.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00 , H04M1/72454 , H04M1/72439
Abstract: 本发明公开了一种基于相机位姿信息的手机惯导快速对准方法，首先通过手机相机对目标物拍照，并利用手机IMU和磁力计采集数据数秒；基于目标物影像对手机相机进行位姿解算，获得从相机坐标系到导航坐标系的旋转矩阵#imgabs0#再基于手机IMU和磁力计采集的数据进行IMU姿态解算，获得从导航坐标系到IMU坐标系的转换矩阵#imgabs1#基于#imgabs2#和#imgabs3#计算获得从相机坐标系到IMU坐标系的轴系转换矩阵#imgabs4#最后对手机IMU进行初始对准时，获取从相机坐标系到导航坐标系下的旋转矩阵#imgabs5#通过轴系转换矩阵Ccb进行姿态传递，获得手机IMU在导航坐标系下的转换矩阵#imgabs6#本发明方法简单有效，能够瞬间完成定姿，快速实现手机惯导的初始对准。
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公开(公告)号：CN117665863A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311523583.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载相机的NLOS卫星快速检测方法，随机选取大量天空和建筑图斑，并以图斑的灰度均值和灰度方差为依据，分别计算天空的建筑图斑的特征向量；依据两类图斑的特征向量，训练能够准确区分天空和建筑图斑的Fisher判别分析函数；依据相机成像原理，基于卫星坐标与相机位姿计算卫星在相机影像上投影点的坐标；依据误差传播原理，获取卫星在相机影像上投影点的误差椭圆；通过训练好的Fisher判别函数将误差椭圆内影像进行归类，进而实现NLOS信号检测。本发明能够快速检测NLOS卫星信号，以提高卫星定位精度。
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公开(公告)号：CN117492040A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311461409.9
申请日：2023-11-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的手机GNSS观测值异常误差修复方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取系统状态方程；步骤S2：获取伪距与载波相位的观测值，建立三差观测方程；步骤S3：获取GPS L1频率载波相位，结合系统状态方程得到启动卡尔曼滤波所需初值与方差；步骤S4：利用前一历元的状态向量的观测值，结合系统状态方程分别得到各历元的状态向量预测值，并进一步得到各历元的状态向量的预测值和观测值之差，并将状态向量的预测值和观测值之差超过预配置的限值的状态向量的观测值判定为异常数据，反之则作为正常数据；步骤S5：基于正常数据，利用卡尔曼滤波解算得到各异常数据的最优估值对探测出的异常数据进行替换，实时修复观测值中的异常误差。与现有技术相比，本发明具有提高定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN111352140B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010173530.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种评价GNSS周跳修复结果可靠性的方法，采用全新设计的简单实用方法，针对预先所指定周跳探测与修复方法的所得结果，执行所设计周跳修复值的后验概率值的计算，并进行评价。首先利用周跳实数解及其所对应的方差矩阵，得到整数最小二乘解概念下的最优整数向量和次最优整数向量，进而获得目标评价时间段内各个历元的GNSS载波观测值的周跳修复值的后验概率；然后获得目标评价时间段内的周跳修复值后验概率平均值；最后以此平均值作为目标评价时间段内周跳修复结果总体可靠性的技术指标。该方法计算简单，评价结果准确度高，能为实际工程中合适周跳探测与修复方法的选择提供可靠的技术指标。
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公开(公告)号：CN111239779B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010138499.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法，首先构造一个三频无几何相位组合和一个三频STPIR组合；利用这两个组合构建出公共盲点模型，进而得到三频伪距相位组合的系数约束条件；以此条件为基础，构造出可以探测出前两种组合盲点的三频伪距相位组合。将三频无几何相位组合、三频STPIR组合和特别构造的三频伪距相位组合联立，实现对各频点观测值周跳的无盲点探测与修复。该发明是一种适用于多系统的周跳探测与修复方法。与其他常用三频组合探测法相比，具有良好的无盲点探测与修复效果，更适合实际应用。
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