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公开(公告)号：CN118999620A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411085376.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00 , H04M1/72454 , H04M1/72439
Abstract: 本发明公开了一种基于相机位姿信息的手机惯导快速对准方法，首先通过手机相机对目标物拍照，并利用手机IMU和磁力计采集数据数秒；基于目标物影像对手机相机进行位姿解算，获得从相机坐标系到导航坐标系的旋转矩阵#imgabs0#再基于手机IMU和磁力计采集的数据进行IMU姿态解算，获得从导航坐标系到IMU坐标系的转换矩阵#imgabs1#基于#imgabs2#和#imgabs3#计算获得从相机坐标系到IMU坐标系的轴系转换矩阵#imgabs4#最后对手机IMU进行初始对准时，获取从相机坐标系到导航坐标系下的旋转矩阵#imgabs5#通过轴系转换矩阵Ccb进行姿态传递，获得手机IMU在导航坐标系下的转换矩阵#imgabs6#本发明方法简单有效，能够瞬间完成定姿，快速实现手机惯导的初始对准。
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