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公开(公告)号：CN107977975A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711240159.0
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种动态背景视频图像的前景目标提取方法，包括：S1、用连续观测值隐马尔可夫模型对视频帧中的人体进行建模，得到多个人体模型；S2、将所有人体模型在设定时间段内的观测向量分别组成一个观测序列；S3、通过前向-后向算法计算得到每个人体模型产生观测序列的条件概率，选取条件概率最大的观测序列为前景目标。与现有技术相比，本发明将高斯模型和连续观测值隐马尔可夫模型结合应用于视频中观测目标的建模中，避免了出现背景模型建模与实际背景相差大的情况。
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公开(公告)号：CN107895227A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711063892.X
申请日：2017-11-02
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G06Q10/06393 , B23K37/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法，包括以下步骤：在焊缝跟踪实验中采集二级评价指标的值，筛选出满足焊缝跟踪误差的运行方案；将所有二级评价指标按照不同评价角度分组为多个一级评价指标，根据二级评价指标的信息熵计算得到每个运行方案在该一级评价指标下的评分；对所有运行方案的全部一级评价指标评分进行核主成分分析，求出所有运行方案的综合评价得分，得到综合评价最优的运行方案。与现有技术相比，本发明通过对焊接机器人系统的综合评价，确定机器人系统在焊缝跟踪过程中的运行参数，从而在保证跟踪精度及稳定性的前提下，优化混合动力系统的能量分配，改善焊接机器人运动性能，提高混合动力系统的持续供电时间。
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公开(公告)号：CN110142803B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910452500.1
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海电力学院
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种移动焊接机器人系统工作状态检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：S1：构建工作状态等级标准，获得各工作指标对应的工作指标状态等级标准；S2：采集所述移动焊接机器人系统在设定时段内各工作指标的实测数据，并对实测数据进行正向化处理；S3：获取各工作指标的综合权重；S4：将所述工作指标状态等级标准及所述实测数据均分别转化为对应的评价标准云和评价云；S5：基于所述综合权重分别对评价标准云和评价云进行云聚合，获得综合评价标准云和综合评价云；S6：计算所述综合评价标准云和综合评价云的相关性，将最大相关性对应的等级作为系统工作状态等级。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、方便实时等优点。
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公开(公告)号：CN107798330B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201711103814.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像特征信息提取方法，包括以下步骤：S1、对包含激光扫描条纹的焊缝图像进行预处理，得到去噪后面积减小的包含全部激光扫描条纹的初始化图像；S2、通过结合方向模板的脊线跟踪方法提取初始化图像中激光扫描条纹的中心线；S3、通过斜率分析法对激光扫描条纹中心线分段，通过最小二乘法分别对每段激光扫描条纹中心线进行直线拟合，得到的拟合直线的所有交点为焊缝特征点。与现有技术相比，本发明脊线跟踪方法由于处理图像点数少于其他方法，因此计算速度快；而方向模板方法能够使提取的中心点位置精度达到亚像素级别，所以本方法不仅能识别焊缝特征点，而且具有计算速度快、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106584448B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201611047347.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: Y02B90/14
Abstract: 本发明涉及一种基于燃料电池混合动力的移动焊接机器人驱动系统及方法，该系统包括移动焊接机器人本体、驱动控制器和供电电源单元，供电电源单元通过驱动控制器连接焊接机器人本体，供电电源单元包括主电源、辅助电源和能量管理单元，主电源为燃料电池，辅助电源为蓄电池，燃料电池输出端通过Buck型DC/DC变换器连接至驱动控制器，蓄电池并联于Buck型DC/DC变换器输出端，能量管理单元分别连接移动焊接机器人、燃料电池、蓄电池和Buck型DC/DC变换器。与现有技术相比，本发明具有等优点实现移动焊接机器人供电可靠，从而提高焊接精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105253139B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510646064.3
申请日：2015-10-08
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: Y02T90/34
Abstract: 一种燃料电池与蓄电池混合动力驱动系统控制方法，涉及混合动力驱动技术领域，所解决的是改善燃料电池动态响应特性，及提高燃料电池的耐久性的技术问题。该方法让燃料电池的功率输出跟随负载的稳态输出变化，实现燃料电池与蓄电池之间功率的合理分配；以蓄电池的荷电状态为依据对蓄电池的充放电进行控制，使蓄电池的SOC值在理想范围内变动，并通过对电流控制型DC/DC变换器的控制实现燃料电池的输出功率调节，保持蓄电池的SOC在稳定状态，实现对蓄电池的充放电管理，并将可拓控制应用到变换器的控制中，使混合能量系统获得更好的性能。本发明提供的方法，适用于燃料电池与蓄电池混合动力驱动系统。
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公开(公告)号：CN102930340A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210413829.5
申请日：2012-10-26
Applicant: 上海电力学院
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明涉及一种解决0-1背包问题的自适应遗传退火计算方法，该算法采用轮盘赌和最优保存策略相结合的选择机制，使得当前最优个体始终保持在种群里，并结合自适应交叉、变异概率，扩大种群的搜索范围，继而引入模拟退火算法，加快迭代后期算法的收敛速度。最后，把改进后的自适应遗传退火算法应用于0/1背包中，实验结果表明自适应遗传退火算法能获得比标准遗传算法、自适应遗传算法更满意的效果。具有收敛速度、寻优能力和稳定性高的优点，特别适合解决解决高维约束优化问题。
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公开(公告)号：CN102709907A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210172181.7
申请日：2012-05-29
Applicant: 上海电力学院
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明涉及一种含分布式电源的弱环配电网潮流计算方法，首先判断PV节点的位置，若PV节点在环外，则按传统方法计算配电网潮流，若PV节点在环内，则按以下步骤计算配电网潮流：存储线路阻抗矩阵及节点负荷矩阵；设置各节点电压初值，设PV型分布式电源发出的无功功率初值为0；在最靠近根节点的环网节点处解环，根据线路阻抗和节点负荷采用前推回代法得到根节点功率，在解环节点处合环，得到各节点的电压；在分布式电源节点处解环，计算循环功率，并更新环内线路的流动功率；判断是否满点结束条件，若是，则输出各节点潮流数据，若否，则重复上述步骤。与现有技术相比，本发明具有效率高、收敛快等优点。
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公开(公告)号：CN101420533A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810203818.8
申请日：2008-12-02
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于基于视频背景检测的嵌入式图像融合系统及方法，该系统在FPGA上实现数据的采集和多分辨率方法减少或消除成像传感器带来的噪声，并将视频图像信号按照特定的时钟传送给DSP子系统，在DSP1平台上采用基于视频背景检测的图像融合技术对视频图像进行融合，在传感器种类选择开关处设定DSP所采用的图像融合方法，以提高系统的适用范围。它是信息融合、嵌入式系统开发领域中的一项关键性环节，该系统可以非常灵活的运用于光学成像、目标监视、安全检查等系统中。具有适用范围广、融合精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108336723B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201711298789.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，主要用于管理燃料电池系统单元向锂电池单元充电以及混合动力系统整体对机器人供电，构建了与燃料电池系统单元、锂电池单元进行电连接的能量管理单元。本发明根据实时的机器人负载功率需求，并结合锂电池实时荷电状态SOC，将混合动力系统分为9种运行模式以确保燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，与现有技术相比，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。
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