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公开(公告)号：CN107895227A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711063892.X
申请日：2017-11-02
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G06Q10/06393 , B23K37/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法，包括以下步骤：在焊缝跟踪实验中采集二级评价指标的值，筛选出满足焊缝跟踪误差的运行方案；将所有二级评价指标按照不同评价角度分组为多个一级评价指标，根据二级评价指标的信息熵计算得到每个运行方案在该一级评价指标下的评分；对所有运行方案的全部一级评价指标评分进行核主成分分析，求出所有运行方案的综合评价得分，得到综合评价最优的运行方案。与现有技术相比，本发明通过对焊接机器人系统的综合评价，确定机器人系统在焊缝跟踪过程中的运行参数，从而在保证跟踪精度及稳定性的前提下，优化混合动力系统的能量分配，改善焊接机器人运动性能，提高混合动力系统的持续供电时间。
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公开(公告)号：CN107798330B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201711103814.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像特征信息提取方法，包括以下步骤：S1、对包含激光扫描条纹的焊缝图像进行预处理，得到去噪后面积减小的包含全部激光扫描条纹的初始化图像；S2、通过结合方向模板的脊线跟踪方法提取初始化图像中激光扫描条纹的中心线；S3、通过斜率分析法对激光扫描条纹中心线分段，通过最小二乘法分别对每段激光扫描条纹中心线进行直线拟合，得到的拟合直线的所有交点为焊缝特征点。与现有技术相比，本发明脊线跟踪方法由于处理图像点数少于其他方法，因此计算速度快；而方向模板方法能够使提取的中心点位置精度达到亚像素级别，所以本方法不仅能识别焊缝特征点，而且具有计算速度快、精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107895227B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201711063892.X
申请日：2017-11-02
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法，包括以下步骤：在焊缝跟踪实验中采集二级评价指标的值，筛选出满足焊缝跟踪误差的运行方案；将所有二级评价指标按照不同评价角度分组为多个一级评价指标，根据二级评价指标的信息熵计算得到每个运行方案在该一级评价指标下的评分；对所有运行方案的全部一级评价指标评分进行核主成分分析，求出所有运行方案的综合评价得分，得到综合评价最优的运行方案。与现有技术相比，本发明通过对焊接机器人系统的综合评价，确定机器人系统在焊缝跟踪过程中的运行参数，从而在保证跟踪精度及稳定性的前提下，优化混合动力系统的能量分配，改善焊接机器人运动性能，提高混合动力系统的持续供电时间。
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公开(公告)号：CN108336723B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201711298789.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，主要用于管理燃料电池系统单元向锂电池单元充电以及混合动力系统整体对机器人供电，构建了与燃料电池系统单元、锂电池单元进行电连接的能量管理单元。本发明根据实时的机器人负载功率需求，并结合锂电池实时荷电状态SOC，将混合动力系统分为9种运行模式以确保燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，与现有技术相比，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN108336723A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711298789.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，主要用于管理燃料电池系统单元向锂电池单元充电以及混合动力系统整体对机器人供电，构建了与燃料电池系统单元、锂电池单元进行电连接的能量管理单元。本发明根据实时的机器人负载功率需求，并结合锂电池实时荷电状态SOC，将混合动力系统分为9种运行模式以确保燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，与现有技术相比，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN107798330A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711103814.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/3216 , G06K9/3233 , G06K9/40 , G06T7/136 , G06T7/246 , G06T2207/10004 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像特征信息提取方法，包括以下步骤：S1、对包含激光扫描条纹的焊缝图像进行预处理，得到去噪后面积减小的包含全部激光扫描条纹的初始化图像；S2、通过结合方向模板的脊线跟踪方法提取初始化图像中激光扫描条纹的中心线；S3、通过斜率分析法对激光扫描条纹中心线分段，通过最小二乘法分别对每段激光扫描条纹中心线进行直线拟合，得到的拟合直线的所有交点为焊缝特征点。与现有技术相比，本发明脊线跟踪方法由于处理图像点数少于其他方法，因此计算速度快；而方向模板方法能够使提取的中心点位置精度达到亚像素级别，所以本方法不仅能识别焊缝特征点，而且具有计算速度快、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN107214450A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710437750.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/1689 , G05B2219/40174
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力驱动的移动焊接机器人无线控制系统，该机器人包括机器人本体模块、焊炬位置调节模块、传感扫描模块、燃料电池混合动力供电模块和无线数字控制模块，无线数字控制模块包括STM32F104芯片和外部电路，所述的STM32F104芯片通过外部电路分别连接焊炬位置调节模块、传感扫描模块和机器人本体模块，燃料电池混合动力供电模块安装于车架下方，焊炬位置调节模块安装于车架正上方，焊炬位置调节模块的十字滑块通过铝板连接所述的传感扫描模块。与现有技术相比，本发明具有可遥控调节焊接机器人状态、全数字化控制、混合动力驱动提高焊接灵活性和实时扫描和定位焊缝位置等优点。
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