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公开(公告)号：CN115503899A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211308854.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明混合驱动的海洋平台清洗与检测机器人，有水面水下两装置，水下装置含结构、浮力、驱动、观通、作业、配电和控制系统；结构系统设框架结构，浮力系统含主浮力、机械手浮力和磁吸附爬行浮力三单元，主浮力单元平衡机器人自重，保证浮心高于重心；驱动系统含推进器、磁性轮驱动，推进器由一组垂向和水平向呈矢量布置的螺旋桨组成，包括左右前后四主推进器，框架上侧设垂向主推进器，用于供机器人在水下运动动力；磁性轮及底盘由磁性材料制成的驱动轮及随动轮、驱动电机等组成，供机器人吸在海洋平台钢结构表面进行作业；观通系统由艏艉的摄像机、云台、云台灯、水下灯、相机和前视声纳组成，作业系统包括艏部作业机械手，可执行检测和清洗。
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公开(公告)号：CN114200611A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111608121.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及一种防缠绕光纤组件，包括中空壳体、锥形体和光纤；中空壳体的两端均设有开口，锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，且锥形体的端部凸出于另一个开口，锥形体的表面具有用于阻隔多层光纤堆积的凸起。光纤沿中空壳体的内周面环绕设置有多层，光纤的一端缠绕在锥形体的凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外。上述防缠绕光纤组件，通过在锥形体上设置用于阻隔多层光纤堆积的凸起，将锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，锥形体的端部凸出于中空壳体的另一个开口处，且光纤在抽出时会缠绕在锥形体表面凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外，使得光纤抽出时不会产生缠绕而聚合成团，防止发生折断，使用更安全。
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公开(公告)号：CN109466728A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811318825.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明属于深水潜水器水下运动控制技术领域，公开了一种应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统，综合运用水平舵、垂直舵、下潜压载、上浮压载、纵倾调节系统等方式，使潜水器呈一定纵倾角下潜或上浮，使得下潜或上浮过程中潜水器在运动方向上更趋于流线型，水体在流经潜水器外表面时压力降低呈缓变状态，有效地降低粘压阻力，从而降低了总阻力。本发明提高了下潜上浮的速度，使得潜水器有更长的水下有效作业时间；本发明总体上基于常规潜水器的基本组成部件，通过功能拓展、位置调整和组合应用等方式提高潜水器的下潜上浮运动速度，减少非作业时间，从经济性、操作习惯和施工经验上，更具综合优势。
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公开(公告)号：CN109229310A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811215322.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下外圆管清洗和检测机器人，包括底盘、螺旋桨推进系统、重心调节机构、清洗系统、机械手、光通系统和作业检测工具；底盘位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；螺旋桨推进系统固定在底盘的上部，用于驱动机器人悬浮运动；重心调节机构位于底盘的下方，用于调节机器人的重心位置；清洗系统固定在底盘的前部下方，用于进行水下清洗；机械手固定于机器人底盘的前部上方，用于抓取作业检测工具；光通系统用于提供照明、摄像及对外通讯功能。本发明同时具有清洗和检测功能，作业灵活，受环境影响小，作业时间窗口大，作业成本适中，能够为海上水下设施检测提供稳定的检测平台，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN108860538A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810604016.1
申请日：2018-06-12
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种精密可调压载装置，包括压载球、压载舱、管路、壳体、前端盖、转轴、叶轮和后端盖；压载球位于压载舱内，压载舱的顶部设有开口，用于添加压载球；压载舱的底部呈漏斗状，漏斗的底部连接管路的上部；壳体的两端面分别设有前端盖和后端盖，后端盖的底部设有开口，用于连接管路的下部；叶轮位于壳体内，与壳体同心，包括若干个叶片；转轴贯穿壳体、前端盖、叶轮和后端盖，转轴用于带动叶轮转动；壳体的周向位于底部处设有开口，用于将压载球滚落出去。本发明降低了系统的复杂度，调节速率和质量均可以精确控制，无需进行耐压设计，且当潜水器左右两侧对称布置时，还可以起到横摇姿态调节的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108274480A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810229642.7
申请日：2018-03-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种6自由度控制手柄，包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手爪和传感器；所述基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节依次两两之间通过旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动；所述传感器内嵌在上述旋转轴上，用于采集这些摆动运动的角度信号；所述手腕关节和手爪之间通过旋转轴连接，可以做360°连续旋转，旋转轴上设置有传感器，用于获得二者之间相对旋转的角度信号。该手柄具有多关节、多自由度、多功能，且操纵灵活，可靠性高，美观大方，简单操作即可获得复杂的控制信号，尤其适合于工业机械臂和水下机械臂的主从控制操作。
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公开(公告)号：CN117220206A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311173954.8
申请日：2023-09-12
Applicant: 中海油能源发展装备技术有限公司 , 上海海洋大学
IPC: H02G1/10
Abstract: 本发明公开了一种水下海底管缆保护垫的布放装置，布放装置中的动力系统的液压泵输出的液压油通过钢管送入到螺旋桨推进器控制阀箱和通用液压阀箱中，螺旋桨推进器阀箱设置有4路比例减压阀控制阀组，分别控制螺旋推进器驱动其马达的输入油液压力，从而控制螺旋桨推进器的推力大小和方向；通用液压阀箱有8路带调速阀的换向阀回路，分别控制挂载和释放系统的液压释放油缸、检测系统的液压云台的水平和垂直方向的运动；高压过滤器和低压过滤器对动力系统中的杂质进行过滤，防止阀箱里的控制阀卡死及执行器和液压泵磨损，从而造成系统失效；3个补偿器分别为水下电机、螺旋桨推进器提供补充油液，确保布放装置能工作于100m深的海底环境下。
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公开(公告)号：CN109058217B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201811221756.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种高压大摆角圆弧叶片式摆动油缸结构，包括油缸缸体、输出轴、固定圆弧叶片组件、旋转圆弧叶片组件、左浮动弧形密封端盖、右浮动弧形密封端盖、密封件及紧固附件；输出轴由滑动轴承固定于油缸缸体的轴线上；左、右浮动弧形密封端盖上的半圆弧面曲面相对与油缸缸体的内凸起圆柱面、输出轴的外凸起圆周面构成一个封闭的环形内腔体；固定圆弧叶片和旋转圆弧叶片的外形是环形内腔体一段，它们与环形内腔体很好的配合，固定圆弧叶片组件通过螺栓固定在油缸缸体上，旋转圆弧叶片组件固定于输出轴上。本发明大大提高了同等外形尺寸下的输出扭矩，内泄露几乎等于零，能够实现输出轴的转动锁定，容积效率较高。
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公开(公告)号：CN109987165B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910287661.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B62D57/024 , B62D21/18
Abstract: 本发明公开了一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮；所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。该底盘结构具有结构紧凑、转向灵活的特点，具有该底盘结构的爬壁机器人可以应用于大型钢结构、船体表面、石油平台等结构的清洗、检测等作业。
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公开(公告)号：CN115523381A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211201483.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，云台本体上设置电机驱动系统，并通过链轮传动系统牵引可转动地连接于云台上的照明灯、照相机和摄像机，链轮传动系统的输出端串接力矩保护系统；云台本体上设置有可用于云台位置控制和显示的角度传感器。改进后专门用于水下远程遥控机器人(ROV)上作业的自由度云台，使云台功能更完善；通过在电机传动系统中增设碟形弹簧与成对的摩擦盘结构，以限制传递最大扭矩，避免云台运动过程中幅度过大，及时保护摄像机和水下照明灯等关键零部件；设置云台角度传感器，可用于云台位置控制和显示，更直观准确；云台水下电机可以根据作业情况及时调整电机内外压差，功能更可靠。
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