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公开(公告)号：CN117350446A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311172754.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/06 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于脆性理论和组合赋权的复杂电网关键线路识别方法。该方法结合了电力系统的拓扑结构和运行状态，采用脆性电气介数、脆性潮流分布熵、脆性潮流转移熵以及脆性电压偏移量等多项指标来评估电力系统中各线路的脆性程度。为了更加准确地综合多项指标，本发明使用博弈组合赋权法，对直觉模糊层次分析法和CRITIC法进行了综合赋权。该方法不仅考虑了不同指标之间的关联性，还能够有效地整合专家经验和客观数据，以兼顾两者的优点。通过博弈组合赋权法的应用，本发明可以更加精准地评估关键线路的重要性，提高电力系统的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN110308726B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910625738.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法，引入双曲正切函数和Nussbaum函数对控制输入饱和约束函数进行逼近，转化为反步法设计中所需的可导连续函数，并结合自适应律对逼近误差和外部扰动进行估计处理，另外为避免反步法中虚拟控制律的复杂求导过程，提出一种滤波器辅助系统的解决办法，所提出基于反步法的控制方法可以使非线性欠驱动船舶始终以很小的控制输入力矩保持航向航行，有效减少航向误差，改善控制性能。
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公开(公告)号：CN113763408A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111150613.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船航行过程中的图像快速辨别水面下水草的方法，包括：S1、获取无人船行驶路径前方的水下图片；S2、对所述水下图片进行预处理，包括颜色模型选择、图像灰度化、图像二值化，得到预处理后的图像；S3、进行水下颜色辨别，对预处理后的图像进行水底水草外轮廓检测，得到轮廓图像；S4、采用预先训练好的水草图像识别网络，辨识所述轮廓图像是否存在包含水草的目标区域；若包含，则执行步骤S5；S5、对所述轮廓图像中的目标区域进行形态学处理，得到水下水草区域。本发明针对水面下水草，采用图像处理和识别，快速辨识出水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113650500A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110926751.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种高温超导混合储能系统。包括超导储能电池，所述超导储能电池分别电连接车辆动力电池与车辆的驱动电机，超导储能电池包括多个超导电池单体，多个超导电池单体串联。上述高温超导混合储能系统，通过将高温超导电池模块化，该系统便于维护，通过多组超导电池单体的组合形成不同电压、不同储能、不同功率的超导混合电池，实现可调储能能量和功率，使得电池不必经受频繁的充放电，电机启动、加速等脉冲大电流，提高动力电池的寿命，提高了电动汽车的充放电功率。
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公开(公告)号：CN113296517A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110570900.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于漂角补偿的船舶航向动态面滑模控制方法，其特征在于，包含：对获取到的船舶期望航向ψr进行预滤波，得到滤波后参考航向ψd和航向变化率的平滑过渡；根据估计的漂角值，对初始航向误差e＝ψh‑ψd进行基于漂角补偿的修正，修正后航向误差为ea，其中，ψh为实际航向；设计虚拟控制和指令滤波以防止出现“计算爆炸”的问题；根据修正后的航向误差和滤波后的参考航向，定义动态误差e1、e2；针对步骤S3的指令滤波，计算补偿跟踪误差υ1、υ2，并根据系统动态误差定义补偿跟踪信号以消除指令滤波误差的影响；根据基于趋近律的滑模控制规律，计算船舶艏摇控制力矩指令信号τr，更新实时航向信息进入步骤S2。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113296511A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110562027.X
申请日：2021-05-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于漂角补偿和改进超螺旋算法的船舶航向控制方法，包括如下步骤：S1、对三自由度水面欠驱动船舶运动模型进行简化；S2、对获取到的船舶期望航向进行预滤波；S3、获取实船当前时刻的实际方位角信息；S4、根据计算的漂角估计值对参考航向和航向误差进行修正；S5、根据基于改进超螺旋趋近律的滑模控制规律，控制主机和操舵驱动实船达到期望航向；S6、更新实船的方位角测量信息，并判断航向是否跟踪目标。所述步骤S5还包括：S501、引入辅助动态系统处理船舶艏摇力矩饱和；S502、选择滑模面；S503、计算艏摇控制力矩指令信号。本发明既有效减小了转弯处的航向误差，还提高了欠驱动船舶航向跟踪控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109116857A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811183784.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱动船舶路径跟踪非线性控制方法，所述方法至少包括：步骤1：获取所述目标路径在当前时刻的虚拟船位置信息(xd,yd)和方位角ψd信息；步骤2：计算所述实船与所述虚拟船的相对位置误差ze；步骤3：计算所述虚拟船的目标位置指令导数、所述实船航向指令信号ψr及其一阶导数和二阶导数；步骤4：计算主机推力指令信号τu和艏摇控制力矩指令信号τr，判断目标跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。应用本发明实施例，通过前置滤波方法获取非光滑曲线路径转弯处的近似平滑航向角指令信号及导数，有效减小目标路径转弯处的航向和艏摇控制力矩抖振。
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公开(公告)号：CN113791623B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111092176.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(xp(ω),yp(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(xp,yp)信息和路径切向角αp信息；步骤S3、通过测量获得船舶位置坐标(x,y)信息和船舶运动状态信息；步骤S4、根据步骤S3所获得的船舶位置坐标信息和船舶运动状态信息估计横向漂角；步骤S5、结合步骤S1～步骤S4所获取的船舶信息，计算指令航向角ψd。本发明有效提高了恶劣海况下的指令航向角的精度，实现了对船舶航向的准确控制。
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公开(公告)号：CN114275134A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623355.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法，包括如下步骤：步骤S1、在无人船行驶过程中采集推进电机的定子电压、电流和转速；步骤S2、根据当前时段内的定子电压、电流和转速的采集数据构建多个输入向量，输入到预先训练好的神经网络中，辨别所述无人船是否进入存在水下水草的水草区域；步骤S3、如果存在，调整所述推进电机的转矩和转速，以及调整舵机方向，避开所述水草区域。本发明无需额外的传感器等外围监测设备，能够快速辨识出水底水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113764750A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111045560.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种高温超导储能监测系统。包括超导储能电池、电流检测模块、电压检测模块和主控模块；超导储能电池分别电连接车辆动力电池与车辆的驱动电机；电流检测模块和电压检测模块分别电连接超导储能电池，分别用于检测超导储能电池的输出电压与输出电流；主控模块分别与电流检测模块和电压检测模块连接，用于获取、处理输出电压与输出电流，并显示电压值与电流值。上述高温超导储能监测系统，通过将电流检测模块和电压检测模块安装在超导储能电池上，用于对超导储能电池的电流、电压等信号进行实时检测，以便于对超导储能电池的状态进行及时调控，提高了超导储能电池的稳定性和可靠性。
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