公开(公告)号：CN115490149A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110680449.7

申请日：2021-06-18

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 张金聪 ,  高雄 ,  原晓琴 ,  陶钧 ,  傅中忠 ,  王成润 ,  李岷 ,  李林

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/48

Abstract: 本发明提供了一种适用于无人行车的防浪摆控制系统，包括：传感单元、PLC控制单元、上位机控制单元、驱动单元和机械传动单元；通过传感单元采集大小车和吊重实时位置信息、实时速度信息以及摆动角度信息和角速度信息；PLC控制单元接收传感单元采集的信息，并对传感单元采集的信息通过滤波算法进行滤波和校验；上位机控制单元接收到PLC控制单元传输的当前行车运行状态数据，以当前行车传感单元数据为初始状态，基于行车动力学微分方程，求解当前状态的控制率；驱动单元接收到PLC控制单元的控制量，根据控制信息进行跟随控制，驱动机械传动单元。本发明通过设计适用于无人行车的防浪摆控制系统，提高起重机控制精度，提高起重机运行效率和起重机安全性。

公开(公告)号：CN114202744A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010980441.8

申请日：2020-09-17

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 傅中忠 ,  原晓琴 ,  陶钧 ,  高雄 ,  王成润 ,  张金聪 ,  周希宇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于三维数据的运输车辆鞍座自动识别定位方法及系统，包括：步骤1：将运输车辆停至无人行车库区预设停车位；步骤2：通过安装于停车位上方的激光扫描仪对运输车辆进行扫描，得到扫描数据；步骤3：根据扫描数据进行三维数据还原；步骤4：根据三维数据，判断车辆是否停在停车位内；步骤5：根据三维数据，对鞍座进行特征提取；步骤6：根据提取的特征值，进行鞍座与车辆定位计算。本发明通过采用激光扫描技术实现对不同类型运输车辆的凹槽与鞍座的自动识别定位，无需人工辅助定位，解决了运输车辆凹槽与鞍座的识别定位问题，实现了无人行车系统的自动装车控制，提高了行车库区的自动化率。

公开(公告)号：CN114114304A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202010886400.2

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 原晓琴 ,  傅中忠

IPC: G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  B65G1/04 ,  B65G1/137 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于激光定位技术的无人立库线材盘卷装载方法及系统，包括：将装运车辆停至预设的停车位，通知无人行车进行装运；轮廓识别系统接收到库区管理系统的请求后启动扫描，对装载车辆进行扫描得到扫描数据；轮廓识别系统对扫描数据进行空间坐标还原和三维实时成像，确定车辆线材装车位置；轮廓识别系统实时扫描已装车线材，在无人行车吊取下一卷线材往装运车辆上放置前，识别车辆的边框数据和车辆上最后一卷线材边界点的物理坐标，并发送至库区管理系统判断是否继续装车或者结束装车；本发明减员增效，减少人工失误的概率，同时降低人力成本。

公开(公告)号：CN111687886A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010597291.2

申请日：2020-06-28

Applicant: 上海道简机电科技有限公司 ,  上海宝信软件股份有限公司 ,  上海大学

Inventor： 杨小康 ,  李恒宇 ,  陶钧 ,  傅中忠 ,  陈欣 ,  李磊 ,  王涛

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明属于计算机视觉和仿生机器人领域，涉及一种高精度仿生眼装置，具体涉及一种基于磁悬浮驱动的3-DOF仿生眼运动装置及其运动方法。本发明基于磁悬浮驱动的3-DOF仿生眼运动装置包括仿生眼球和驱动仿生眼球转动的三自由度球面并联机构，仿生眼球上固定有摄像装置；三自由度球面并联机构通过磁悬浮驱动仿生眼球转动。本发明采用磁悬浮驱动仿生眼球转动的方式，相对于现有的机械连杆传动方式，机械结构更为简单，且传动精度更高、噪音更小。