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公开(公告)号：CN104111071A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410328295.5
申请日：2014-07-10
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距与摄像机视觉融合的高精度位姿解算方法，包括：S1、进行基于合作目标的NLSM的摄像机视觉位姿测量算法线性建模；S2、进行基于多点激光测距仪的线性建模；S3、进行基于激光测距与摄像机的融合线性建模。综合利用了激光测距高精度的测距信息与摄像机高精度的角分辨率信息，有效提高了目标的位置姿态测量精度，且解决了融合了基于合作目标的激光测距与摄像机视觉的位置姿态测量算法的问题。
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公开(公告)号：CN103123686A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201110369370.9
申请日：2011-11-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器目标捕获识别，公开了一种基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法。包括：先根据单个合作目标的大小和初始位置选取邻域1、根据距离的远近选取邻域2，然后进行螺旋式搜索捕获，包括步骤：一、从图象中心的一个邻域内开始搜索合作目标的像点；二、没有搜索到疑似目标像点时，进行下一个邻域的搜索；三、当搜索到一个疑似目标时，在疑似目标点为中心的一个更大的邻域ε内搜索其它目标点；四、如果搜索到其它几个疑似像点，并经过像平面特征识别后，确认为是像点后停止搜索；否则即放弃该邻域ε的搜索，返回到步骤二。本发明解决了合作目标的快速搜索捕获问题，提高了目标识别效率。
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公开(公告)号：CN109606754A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811357788.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 配置空间机械臂的空间飞行器的地面模拟系统，包括：直线运动基座、卫星本体运动模拟器、电缆随动系统、卫星相对测量系统、空间机械臂系统和控制器；直线运动基座用于模拟空间飞行器的运动轨道；卫星本体运动模拟器用于模拟卫星空间六自由度运动；卫星相对测量系统用于模拟测量空间飞行器对目标卫星的相对测量；空间机械臂系统用于模拟运动目标的动态跟踪、抓捕；控制器用于对卫星本体运动模拟器、卫星相对测量系统和空间机械臂系统进行状态管理、数据采集、处理及不同控制模型的建立和下载。通过实体模拟空间飞行器识别能力、抓捕能力，能有效反映空间飞行器的测量误差、控制误差和执行误差，能对空间飞行器进行有效的全过程测试和性能评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107621266A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710693362.7
申请日：2017-08-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法，包括：采用双目立体视觉相机获取目标特征点的测量信息，并基于目标特征点建立用于相对导航的目标体坐标系；在获得相对导航参数初值后，采用捷联惯导的测量信息并结合动力学模型进行相对导航参数递推计算；设计卡尔曼滤波器并利用双目立体视觉相机跟踪目标特征点所获得的测量信息对递推计算得到的相对导航参数的误差进行实时估计与修正。本发明方法取得了非合作目标相对导航精度高、鲁棒性好、可靠性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN106441311A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610557070.6
申请日：2016-07-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明提出一种基于激光成像雷达的非合作航天器相对位姿测量方法，采用激光成像雷达作为测量设备，实现对无明显特征的非合作目标相对位姿测量。主要包括如下步骤：1. 根据非合作航天器模型建立精密点云模型库；2.根据激光成像雷达获取可视部位点云数据；3.对可视部位点云数据进行预处理；4. 将可视部位点云数据与精密点云模型数据进行粗配准；5. 采用ICP算法进行点云精配准确定最优相对位置姿态。本发明可实现对任意构型的非合作航天器的相对位置姿态姿测量，通过建立点云数据库，合理选择待配准点云，取得了抗干扰能力强、算法鲁棒性好、相对位置姿态测量精度高、可满足空间操控中近距离非合作目标相对导航任务需求的有益效果。
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公开(公告)号：CN104236528A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310221797.3
申请日：2013-06-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: G01C11/08
Abstract: 本发明提供一种非合作目标相对位姿测量方法，包括首先获取所述非合作目标对应的序列图像，并对所述图像进行特征点提取，基于所述特征点进行立体匹配，以进行三维重建及对应的相对位姿的测量。本发明利用非合作目标飞行器表面结构进行特征点提取，根据特征点信息进行立体匹配，在匹配过程中，引入了特征点预测技术来提高匹配的速度，引入了匹配的交叉验证和目标体参数约束来提高匹配的准确性，以便后续进行可观测部位的三维重建和位姿参数的测量，为导航系统提供精确输入。以提高特征点的匹配精度，进而提高目标相对位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN104111071B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410328295.5
申请日：2014-07-10
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距与摄像机视觉融合的高精度位姿解算方法，包括：S1、进行基于合作目标的NLSM的摄像机视觉位姿测量算法线性建模；S2、进行基于多点激光测距仪的线性建模；S3、进行基于激光测距与摄像机的融合线性建模。综合利用了激光测距高精度的测距信息与摄像机高精度的角分辨率信息，有效提高了目标的位置姿态测量精度，且解决了融合了基于合作目标的激光测距与摄像机视觉的位置姿态测量算法的问题。
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公开(公告)号：CN104964949A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510292607.6
申请日：2015-06-01
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01N21/47
Abstract: 本发明提供了一种空间目标激光散射动态特性测试系统，其特征在于，包括激光发射/接收子系统、姿态模拟子系统、低反射/散射背景和中央管理控制子系统；所述激光发射/接收子系统用于发射激光形成模拟空间远场激光对被测目标进行激光照射和接收所述被测目标散射的散射光；所述姿态模拟子系统用于承载所述被测目标，和调整所述被测目标相对于激光发射/接收子系统的姿态；所述低反射/散射背景用于降低测试过程中激光直接照射背景区域产生的反射/散射回波；所述中央管理控制子系统用于对所述激光发射/接收子系统、姿态模拟子系统进行监控，以及采集、存储、分析测试数据和测试结果的显示。测试结果可以为空间在轨试验任务规划提供合理的建议。
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