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公开(公告)号：CN104463060B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410458908.7
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种模拟式钢琴编码解码方法。本发明中采用的编码是由类似于钢琴的码块组成的，编码有三行，每行可以储存出2个数字，共6个数字。每行有四种颜色的编码，利用每种颜色的像素值，可以计算出要表示的数字以及对最终结果进行校正。本发明的解码方法是首先要利用高清摄像机获取包含编码的标识符的图像，利用模板匹配方法标识定位提取出编码；然后调整扫描线，扫描出每行的像素数值；最后根据像素值的计算，得到编码包含的数字信息。本发明的实施例主要用于解析出环境中张贴的编码包含的数字信息。
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公开(公告)号：CN103903237B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410107314.1
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种前扫声纳图像序列拼接方法。本方法实施的步骤如下：通过声纳图像预处理来去除声纳图像的噪声以及提高声纳图像的对比度；通过特征点双重检测来提高声纳图像特征点检测的精度；通过特征点对双重校验来提高特征点对匹配的精度；通过序列图像单应矩阵求解来拼接声纳图像序列；图像融合通过直方图规范化算法来调整待拼接的图像的亮度并通过边界保持的加权平滑算法来实现声纳图像的无缝拼接。本发明的方法能够解决DIDSON在水下监测过程中，声纳图像分辨率低、探测范围视角小的问题；通过声纳图像序列拼接，将一系列声纳图像拼接成一个分辨率高、大范围的声纳图像，使DIDSON能够同时监测较大范围的水下环境。
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公开(公告)号：CN103587708B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310563804.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海大学
IPC: B64D45/08
Abstract: 本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数字滤波之后，根据建立的眼球复合运动的输入关系进行运算处理，获得跟踪目标与摄像机视轴的相对偏差，并进行相应的标度转换，将处理好的信息作为机载云台控制器的控制律，分别控制机载云台电机，实现眼球复合运动的特性。这种方法根据跟踪的运动目标位置信息与无人飞行器的姿态信息，通过本发明上述步骤，可以对机载云台进行实时调节，可以实现无人飞行器在颠簸环境中，对可疑的运动目标进行自主跟踪，并能对跟踪图像具有一定的稳定作用。
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公开(公告)号：CN103462405B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310400731.0
申请日：2013-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种背包椅。它包括主架、上支架、下支架、盖架、弹簧套筒机构、吊环、座垫、背垫、帆布、背带。所述的主架上部固连有座垫，两侧固连有帆布；所述的盖架固连有帆布，盖架与主架为铰接；所述的上支架固连有背垫，下支架的两侧固连有帆布，主架与上支架、下支架通过弹簧套筒机构连接；所述的弹簧套筒机构由母头、长公头、短公头、弹簧、套筒组成，长母头和短母头一端有凸缘。公头和长母头、公头和短母头为铰接，套筒与铰接处为间隙配合，弹簧与长母头为间隙配合，其一端与长母头凸缘接触，另一端与套筒接触。所述的上支架和下支架连接有U型固定弹簧机构，该机构由U型销和弹簧组成。该背包椅具有多功能的特点，能作为座椅和背包使用。
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公开(公告)号：CN104463060A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410458908.7
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种模拟式钢琴编码解码方法。本发明中采用的编码是由类似于钢琴的码块组成的，编码有三行，每行可以储存出2个数字，共6个数字。每行有四种颜色的编码，利用每种颜色的像素值，可以计算出要表示的数字以及对最终结果进行校正。本发明的解码方法是首先要利用高清摄像机获取包含编码的标识符的图像，利用模板匹配方法标识定位提取出编码；然后调整扫描线，扫描出每行的像素数值；最后根据像素值的计算，得到编码包含的数字信息。本发明的实施例主要用于解析出环境中张贴的编码包含的数字信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103963074A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410173507.7
申请日：2014-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于柔索驱动并联机构的仿生眼睛。一种基于柔索驱动并联机构的三自由度仿生眼睛，包括眼球、基体、驱动部分，柔索和弹簧，其特征在于：所述眼球前端装有一个陀螺仪和一个摄像头，由一个步进电机连接驱动；所述眼球与基体球面配合活动连接；所述眼球由弹簧复位支撑，而由三根周向均匀分布的柔索连接三个直线步进电机；在步进电机和三个直线步进电机的驱动下，安装在眼球上的陀螺仪和摄像头可做三个自由度运动。
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公开(公告)号：CN103903237A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410107314.1
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种前扫声纳图像序列拼接方法。本方法实施的步骤如下：通过声纳图像预处理来去除声纳图像的噪声以及提高声纳图像的对比度；通过特征点双重检测来提高声纳图像特征点检测的精度；通过特征点对双重校验来提高特征点对匹配的精度；通过序列图像单应矩阵求解来拼接声纳图像序列；图像融合通过直方图规范化算法来调整待拼接的图像的亮度并通过边界保持的加权平滑算法来实现声纳图像的无缝拼接。本发明的方法能够解决DIDSON在水下监测过程中，声纳图像分辨率低、探测范围视角小的问题；通过声纳图像序列拼接，将一系列声纳图像拼接成一个分辨率高、大范围的声纳图像，使DIDSON能够同时监测较大范围的水下环境。
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公开(公告)号：CN103587708A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310563804.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海大学
IPC: B64D45/08
Abstract: 本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数字滤波之后，根据建立的眼球复合运动的输入关系进行运算处理，获得跟踪目标与摄像机视轴的相对偏差，并进行相应的标度转换，将处理好的信息作为机载云台控制器的控制律，分别控制机载云台电机，实现眼球复合运动的特性。这种方法根据跟踪的运动目标位置信息与无人飞行器的姿态信息，通过本发明上述步骤，可以对机载云台进行实时调节，可以实现无人飞行器在颠簸环境中，对可疑的运动目标进行自主跟踪，并能对跟踪图像具有一定的稳定作用。
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公开(公告)号：CN103462405A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310400731.0
申请日：2013-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种背包椅。它包括主架、上支架、下支架、盖架、弹簧套筒机构、吊环、座垫、背垫、帆布、背带。所述的主架上部固连有座垫，两侧固连有帆布；所述的盖架固连有帆布，盖架与主架为铰接；所述的上支架固连有背垫，下支架的两侧固连有帆布，主架与上支架、下支架通过弹簧套筒机构连接；所述的弹簧套筒机构由母头、长公头、短公头、弹簧、套筒组成，长母头和短母头一端有凸缘。公头和长母头、公头和短母头为铰接，套筒与铰接处为间隙配合，弹簧与长母头为间隙配合，其一端与长母头凸缘接触，另一端与套筒接触。所述的上支架和下支架连接有U型固定弹簧机构，该机构由U型销和弹簧组成。该背包椅具有多功能的特点，能作为座椅和背包使用。
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公开(公告)号：CN102922526A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210411515.1
申请日：2012-10-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球形超声电机的仿生机械眼球。它由一个眼球、三个定子机构和一块基板组成，其中眼球内部装载有微型CMOS摄像头和姿态传感器，每个定子机构都由贴有压电陶瓷片的齿形环状弹性体和产生压紧力的压紧机构组成。眼球分别与三个定子机构的齿形环状弹性体的内齿圆相切线接触，并受各自压紧机构的压紧和对心。同时三个定子机构垂直固定在基板上并呈中央轴回转120°对称分布，眼球与每个定子机构的接触圆所在平面与基板面夹角为65°。本发明结构简单紧凑，响应速度快，控制精度高，机械眼球的视角达到了50°，可应用于各类复杂视觉系统。
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