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公开(公告)号：CN118131751A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410076896.5
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于QPLEX的多无人艇编队协同控制方法及系统，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法具体包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息和追踪目标的状态信息，并基于各无人艇之间以及各无人艇与追踪目标之间的状态关系，确定每一无人艇的局部跟踪误差；以最小化局部跟踪误差为目标，利用自适应协同控制算法确定每一无人艇的第一控制输入；随后基于QPLEX算法，分别确定每一无人艇的第二控制输入；随后即可根据确定每一无人艇的最优控制输入，控制各无人艇完成对追踪目标的追踪；克服了环境不确定性和部分可观察对协同控制造成的影响，提高了多无人艇协同控制在复杂动态环境中的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116382285A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310379144.1
申请日：2023-04-10
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统。该方法包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和奖励函数对MADDPG算法进行训练；通过训练好的Actor网络确定动作指令；根据所述动作指令进行多无人艇的区域巡逻任务。本发明能够在复杂的对抗环境中做出有效决策，能完成区域协同巡逻的任务需求。
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公开(公告)号：CN105226778B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510637017.2
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无线充电的无人艇自主充电系统，包括无人艇、无人停靠码头、无线充电模块；所述无线充电模块基于电磁感应原理，其充电模块发射端位于无人停靠码头上，与交流220V充电电缆相连；其充电模块接收端位于无人艇尾部，与无人艇上的电源相连。该自主充电系统设计合理、结构简单，充电采用的方法易于实现；采用无线充电技术可以避免接触式充电的一些限制，无人艇停靠在码头上时无需精确定位，充电模块两端具有较高的连接稳定性；系统整个充电过程完全自主完成，无需人为干预，可以进一步提高无人艇的自主性和智能化。
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公开(公告)号：CN104858340B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510254947.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电烤箱云母片的双面绕丝机构，其由送丝系统、绕丝系统、底座系统三个系统组成，绕丝系统固定在底座系统上，送丝系统与底座系统固定在地面上；送丝系统完成初始时的穿丝运动、被动送丝运动以及电阻丝的剪断；绕丝系统完成云母板的定位加紧、绕丝头的加紧、绕丝结束时电阻丝尾部的加紧；底座系统完成绕丝系统的旋转运动以及Y轴的直线运动。本发明替代工人去完成定位、规整、夹紧、绕丝和保护云母板的动作，实现云母片的规范化、高效率生产。
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公开(公告)号：CN105842012A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610277267.4
申请日：2016-05-01
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G01N1/18 , G01N1/34 , G01N2001/002
Abstract: 本发明涉及一种水质自动过滤分配系统，包括中转模块、过滤模块、分配模块和控制模块；中转模块分为上中转部分和下中转部分，过滤模块位于上中转部分和下中转部分之间，分配模块位于下中转部分的下方，控制模块与各个模块连接。本发明能够将从多个采样点、采样层采集上来的原味水分开暂时存储在多个上中转瓶中，通过多个过滤盘，可实现对不同的原味水进行同时过滤，过滤完成后的原味水可暂时存储在下中转瓶中，根据需求，通过二位二通电磁阀和流量计定时定量分配给存储模块和水质检测模块，多个过滤盘可以同时自动打开，进行滤纸更换。本发明保证各采样点的原味水不相互污染，自动化程度高、提高了过滤效率与滤纸更换效率，节省人力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875012A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510243393.3
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004
Abstract: 本发明提供一种直线型风机罩的装配装置及其装配方法，直线型风机罩的装配装置包括传送机构等，其中传送机构用于搭载随行夹紧机构到达各个工位，夹紧机构用于放置需要加工的零部件，移载机构是将需要加工的零件放至加工位置，自动装配机构可以将需要装配的零件装配在一起，控制器可用于控制流水线的生产节拍以及启动和停止流水线。本发明在提高生产质量的同时还能够提高三倍以上的生产速度。
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公开(公告)号：CN119105522A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411237515.3
申请日：2024-09-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机集群围捕攻击方法、产品、介质及设备，涉及无人机集群博弈领域。本发明根据无人机和目标最大速度关系确定采用纯追击策略或包围追击策略；采用包围追击策略时，基于无人机和目标的位置及速度确定围捕者无人机数量并构建阿波罗尼斯圆围捕模型；将围捕者无人机速度分解为包围和追击两个方向，将包围追击策略分成包围形成和态势维持两个阶段；包围形成阶段，控制多台围捕者无人机沿着包围方向运动；态势维持阶段，根据围捕者无人机与目标的距离确定是否进行协同攻击，利用速度障碍法进行无人机优势态势速度选择，通过深度强化学习训练实现围捕者无人机对目标的多角度饱和攻击。采用本发明方法可以提高目标的围捕成功率。
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公开(公告)号：CN117970939A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410117396.1
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机容错跟踪技术领域。提出一种面向欺骗攻击的无人机Stacke lberg博弈容错跟踪方法及系统。该方法包括构造无人机动力学模型；对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型；根据无人机误差动力学模型构造Stacke lberg博弈问题；以及通过演员‑评论家算法对Stacke lberg博弈问题进行求解以确定无人机的控制方法，并且通过所述控制方法进行无人机容错跟踪。本发明显著降低了无人机系统行为不确定性的风险，增进系统的安全性和稳定性，实现了对无人机容错跟踪的稳定控制，显著提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116300964A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310391040.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种集群围捕方法、系统及执行装置，涉及无人艇技术领域，该方法包括获取围捕者的观测信息和移动目标的观测信息；根据围捕者的观测信息和移动目标的观测信息，基于Apolloniuscircle理论，确定围捕总占用角；并根据围捕总占用角判断围捕阶段；根据围捕阶段、围捕者的速度信息与移动目标的速度信息，确定围捕最优速度；根据围捕最优速度控制围捕者到达移动目标处进行围捕。本发明能够使智能体自适应地完成对围捕目标的均匀围捕并且提高围捕成功率。
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公开(公告)号：CN112797999B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011549643.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统，涉及多机器人路径规划技术领域，包括确定待测绘海域地图；对待测绘海域地图进行离散化处理以获取栅格地图；根据栅格地图确定可遍历栅格点和障碍栅格点；采用K‑means++算法对可遍历栅格点进行聚类处理以确定多个相互连通路径点区域；相互连通路径点区域的个数与无人艇的个数相同；采用优先级启发式路径规划约束条件，对每个相互连通路径点区域内无人艇的行驶路径进行规划；一个相互连通路径点区域配置一个无人艇；优先级启发式路径规划约束条件为行驶路径按照优先级从高到低顺序进行规划的条件。本发明能够高效快速的完成测绘海域分配以及测绘海域内遍历路径规划。
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