公开(公告)号：CN118131751A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410076896.5

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  肖睿 ,  赵国翔 ,  魏宏宇 ,  钟雨轩 ,  任肖强 ,  汪小帆 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于QPLEX的多无人艇编队协同控制方法及系统，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法具体包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息和追踪目标的状态信息，并基于各无人艇之间以及各无人艇与追踪目标之间的状态关系，确定每一无人艇的局部跟踪误差；以最小化局部跟踪误差为目标，利用自适应协同控制算法确定每一无人艇的第一控制输入；随后基于QPLEX算法，分别确定每一无人艇的第二控制输入；随后即可根据确定每一无人艇的最优控制输入，控制各无人艇完成对追踪目标的追踪；克服了环境不确定性和部分可观察对协同控制造成的影响，提高了多无人艇协同控制在复杂动态环境中的适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117970939A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410117396.1

申请日：2024-01-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  徐鑫峰 ,  徐梁 ,  魏宏宇 ,  赵国翔 ,  钟雨轩 ,  陈宏田 ,  孟亦真 ,  汪小帆 ,  谢少荣

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机容错跟踪技术领域。提出一种面向欺骗攻击的无人机Stacke lberg博弈容错跟踪方法及系统。该方法包括构造无人机动力学模型；对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型；根据无人机误差动力学模型构造Stacke lberg博弈问题；以及通过演员‑评论家算法对Stacke lberg博弈问题进行求解以确定无人机的控制方法，并且通过所述控制方法进行无人机容错跟踪。本发明显著降低了无人机系统行为不确定性的风险，增进系统的安全性和稳定性，实现了对无人机容错跟踪的稳定控制，显著提高了系统的鲁棒性。