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公开(公告)号：CN112036404B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010894873.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种海上船只目标检测方法及系统，方法包括：利用卷积神经网络对缩放图像进行特征提取得到三维特征图组；采用FPN算法对三维特征图组进行特征融合得到融合特征图组；根据融合特征图组内各融合特征图的长和宽构建出多个待检测子区域；根据融合特征图组预测所有待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值；根据各待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值确定各待检测子区域对应的初始船只检测结果；根据各待检测子区域对应的初始船只检测结果进行非极大值抑制处理获得最终船只检测结果，从而提高了船只检测的精度。
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公开(公告)号：CN114326751B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210048926.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇可重构容错控制方法，包括：获取无人艇浪涌、摇摆、偏航通道的位置/角度和速度/角速度的动态参数；获取无人艇二阶动态输入方程存在的执行器幅值和速率的故障参数；根据动态参数，基于单参数自适应故障辨识，进行无人艇可重构容错控制；通过无人艇可重构容错控制，使得故障参数的误差具有有界性；以及通过无人艇可重构容错控制，使得无人艇跟踪误差信号具有有限时间收敛性。
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公开(公告)号：CN117028461A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311029479.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节磁阻尼减振器，涉及减振技术领域，负载平台用于承载振动目标物体，基础平台用于与激励台面连接，负载平台和基础平台相对设置；中间磁铁位于负载平台和基础平台之间，且中间磁铁与负载平台相对固定；两个磁变阻尼器均位于负载平台和基础平台之间，两个磁变阻尼器分别位于中间磁铁的两侧，两个磁变阻尼器之间的距离能够调节，各磁变阻尼器均包括一磁铁组，各磁铁组均包括若干磁铁，磁铁组中的各磁铁之间的距离能够调节，各磁铁组均靠近中间磁铁设置；各刚度弹簧杆的一端均与负载平台滑动连接，各刚度弹簧杆的另一端均与负载平台相对固定。本发明实现了磁阻尼的可调性，具备灵活多样性，具有较大的适用范围。
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公开(公告)号：CN116912405A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310831912.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海大学
IPC: G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114866284B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210338174.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40 , H04W12/126
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群分布式安全控制方法，包括：将无人艇集群系统的波浪扰动模型、复合故障模型与DoS攻击模型进行关联建模，形成综合模型；根据综合模型建立无人艇集群的非周期性DoS攻击模型；以及根据非周期性DoS攻击模型划分的DoS攻击激活和休眠阶段，使得无人艇集群实施基线控制及分布式安全控制之间的切换，以及在DoS攻击休眠阶段进行基于事件触发的无人艇集群可更新控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114876992B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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公开(公告)号：CN115723976A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211434929.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种仿生蜻蜓机器人，涉及飞行器技术领域，包括蜻蜓躯干和蜻蜓翅翼组，所述蜻蜓翅翼组包括两个蜻蜓翅翼，两个所述蜻蜓翅翼对称设置于所述蜻蜓躯干的两侧；所述蜻蜓翅翼上贴附有翅翼贴片，所述翅翼贴片为压电纤维片，所述翅翼贴片还电连接有驱动器，所述驱动器能够驱动所述翅翼贴片工作，以带动所述蜻蜓翅翼运动。本发明具有更高的振翅频率，而且实现了轻量化和小型化，具备更好的性能。
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公开(公告)号：CN115523257A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210989928.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/073
Abstract: 本发明公开一种基于同心圆的六自由度可调动态变刚度装置，包括上平台、上安装角座、可调动态变刚度机构、下安装角座和下平台，可调动态变刚度机构的上端通过上安装角座与上平台连接，可调动态变刚度机构的下端通过下安装角座与下平台连接，该装置基于多自由度并联构型，由六根相同的可调动态变刚度机构组成，可调动态变刚度机构可调为可调动态低刚度和可调动态高刚度两种状态，从而形成一种可调动态变刚度机构。
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公开(公告)号：CN115469544A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211111432.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。
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公开(公告)号：CN115123537A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627805.3
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，公开一种可倾转旋翼机构及旋翼飞机。可倾转旋翼机构包括：支座；转动座，与支座可转动地相连接；旋翼，与转动座可转动地相连接；滑块，与支座可滑动地相连接，且滑块的运行轨迹垂直于转动座的转动轴线；连杆，两端分别与滑块和转动座可转动连接；丝杠，与支座可转动地相连接，且丝杠与滑块螺纹配合，丝杠与滑块的运行轨迹平行；转动驱动机构，与丝杠传动连接并用于驱动丝杠转动。本发明提供的可倾转旋翼机构结构更加简单。丝杠与滑块之间具有自锁性能，从而能够为转动座提供更稳定的支撑，使转动座能够稳定地保持当前角度，不会发生啮合齿轮在高频振动中会产生颤振的情况，进而赋予了转动座更高精度的倾转控制。
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