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公开(公告)号：CN112077875B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010851649.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高效单向内动力的机器人高动态摆动关节，包括：动力传动模块、换向模块和壳体；壳体包括电机连接端盖、关节外壳和输出端端盖；电机连接端盖与关节外壳固连；所述输出端端盖与所述关节外壳固连；所述关节外壳与机器人机身相连；关节的输出旋转动力由动力传动模块提供，与机器人腿连杆相连，并带动机器人腿连杆的运动；换向模块安装在动力传动模块内，且两轴为共线关系。动力传动模块仅需通过单向旋转提供单方向的内动力，对电机的制动要求降低；换向模块，既可以有效抵御换向过程中的加速度冲击，也提供了关节摆动频率的主动调节功能，适用于高动态运动机器人。整体采用模块化设计，结构紧凑，进一步增强了实用性。
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公开(公告)号：CN112077875A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010851649.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高效单向内动力的机器人高动态摆动关节，包括：动力传动模块、换向模块和壳体；壳体包括电机连接端盖、关节外壳和输出端端盖；电机连接端盖与关节外壳固连；所述输出端端盖与所述关节外壳固连；所述关节外壳与机器人机身相连；关节的输出旋转动力由动力传动模块提供，与机器人腿连杆相连，并带动机器人腿连杆的运动；换向模块安装在动力传动模块内，且两轴为共线关系。动力传动模块仅需通过单向旋转提供单方向的内动力，对电机的制动要求降低；换向模块，既可以有效抵御换向过程中的加速度冲击，也提供了关节摆动频率的主动调节功能，适用于高动态运动机器人。整体采用模块化设计，结构紧凑，进一步增强了实用性。
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公开(公告)号：CN112025163A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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公开(公告)号：CN111216117B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202010056463.5
申请日：2020-01-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本发明公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。
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公开(公告)号：CN114506399B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210217025.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于全关节驱动共轴型腿部结构模块的高动态四足机器人。全关节驱动共轴型腿部结构模块包含侧摆关节驱动单元、髋关节驱动单元、膝关节驱动单元、动力传动单元、单腿框架、腿部肢体单元。侧摆关节驱动输出轴线、髋关节驱动输出轴线、膝关节驱动输出轴线、侧摆运动旋转轴线在几何上空间共线。髋关节驱动单元和膝关节驱动单元各自通过一组伞齿轮与动力传动单元相连，进而分别带动腿部肢体单元中的大腿结构和小腿结构独立运动；且两组伞齿轮两两共轴。单腿框架起到固定各关节电机的作用，且作为该全关节驱动共轴型腿部结构模块的机械接口。通过将四个全关节驱动共轴型腿部结构模块的单腿框架相连接，即可直接组成高动态四足机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114506399A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210217025.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于全关节驱动共轴型腿部结构模块的高动态四足机器人。全关节驱动共轴型腿部结构模块包含侧摆关节驱动单元、髋关节驱动单元、膝关节驱动单元、动力传动单元、单腿框架、腿部肢体单元。侧摆关节驱动输出轴线、髋关节驱动输出轴线、膝关节驱动输出轴线、侧摆运动旋转轴线在几何上空间共线。髋关节驱动单元和膝关节驱动单元各自通过一组伞齿轮与动力传动单元相连，进而分别带动腿部肢体单元中的大腿结构和小腿结构独立运动；且两组伞齿轮两两共轴。单腿框架起到固定各关节电机的作用，且作为该全关节驱动共轴型腿部结构模块的机械接口。通过将四个全关节驱动共轴型腿部结构模块的单腿框架相连接，即可直接组成高动态四足机器人。
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公开(公告)号：CN110588833B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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公开(公告)号：CN111216117A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010056463.5
申请日：2020-01-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本发明公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。
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公开(公告)号：CN110588833A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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公开(公告)号：CN113618750A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110903367.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。
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