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公开(公告)号：CN113662808B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110975365.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱三自由度踝关节康复装置，包括脚板转动机构、动力机构、跖屈背伸和内翻外翻传动机构、内旋外旋传动机构、调节机构一和调节机构二，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构与所述脚板转动机构连接，所述内旋外旋传动机构与所述脚板转动机构连接，所述调节机构一与所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构连接，所述调节机构二与所述内旋外旋传动机构连接，本发明的康复训练功能全面，可调功能多样，能够契合不同患者所需要的训练姿态及对踝关节康复的全范围康复需求，使用一个动力源实现三个自由度的运动，更具成本优势，结构简单，运动更加可靠。
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公开(公告)号：CN113662808A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110975365.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱三自由度踝关节康复装置，包括脚板转动机构、动力机构、跖屈背伸和内翻外翻传动机构、内旋外旋传动机构、调节机构一和调节机构二，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构与所述脚板转动机构连接，所述内旋外旋传动机构与所述脚板转动机构连接，所述调节机构一与所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构连接，所述调节机构二与所述内旋外旋传动机构连接，本发明的康复训练功能全面，可调功能多样，能够契合不同患者所需要的训练姿态及对踝关节康复的全范围康复需求，使用一个动力源实现三个自由度的运动，更具成本优势，结构简单，运动更加可靠。
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公开(公告)号：CN104677703B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510014742.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海大学 , 苏州赛力菲陶纤有限公司 , 中航商用航空发动机有限责任公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明涉及一种制备脆性纤维单丝拉伸试样的方法及黏胶装置，其中，该其制备脆性纤维单丝拉伸试样方法包括：提供样品衬纸，所述样品衬纸材质可以为狭长的纸片，有伸展性的金属片或者是塑料，所述样品衬纸形状为有一个25mm±0.5mm长度的闭合槽的纸框，所述样品衬纸上有沿拉伸实验时拉伸方向的刻度；提供待检测的样品。
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公开(公告)号：CN119458338A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411669680.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请涉及一种隧道掘进机刀盘换刀的视觉伺服控制方法、装置、设备和非易失性存储介质，其中提高的方法包括：采集图像数据并获得待处理图像；对待处理图像进行处理、压缩并输出特征向量与压缩图像；对特征向量与压缩图像进行处理并输出运动控制指令；对运动控制指令的执行动作进行反馈检查，并获取第一反馈误差，对于第一反馈误差进行判定；获取当前执行动作，并获取第二反馈误差，对第二反馈误差进行判定。在光照变化、污染和部分遮挡等恶劣条件下，本申请的伺服控制系统能够实现高精度、高鲁棒性的视觉伺服控制，有效提升了隧道掘进机刀盘换刀机器人的作业能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118365706A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410540772.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T19/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于算法领域，具体涉及一种基于点云信息的管片拼装定位视觉算法,包括如下步骤：数据预处理、点云配准和聚类分析，将数据采集设备由RGB相机更换为深度相机，深度相机的工作原理是通过发送红外或激光光束,并利用相机接收器接收光束的反射信号，通过测量物体与相机之间的距离来获取深度信息,从而实现三维重建和姿态识别等应用，从而在采集数据时对光源依赖度不高，从而避免了经常需要花人力和成本去维护光照设施，且利用点云技术进行视觉算法，能实高精度拼装，拼装效率及安全性也能得到极大提升。
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公开(公告)号：CN118305775A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410534003.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于TBM的串并联机构自动换刀机器人，包括基座、夹持关节，第一俯仰关节、摆动关节、第二俯仰关节，所述第二俯仰关节一端连接于摆动关节，所述第二俯仰关节另一端设置有夹持单元。本发明提供的用于TBM的串并联机构自动换刀机器人，通过夹持关节可以驱使第一俯仰关节保持转动，进取而驱使第二俯仰关节上的夹持单元保持转动，从而能够实现机械臂整体的转动，通过摆动关节的第一伸缩臂和第二伸缩臂保持同步伸缩，实现机械臂的伸长与收缩，可以通过第二伸缩臂的伸缩驱使摆动块保持侧向摆动，最终驱使夹持单元保持侧向摆动，从而能够实现更换边滚刀，具有较好的适配性，能够减少机械臂运动时的累计误差，保证夹取滚刀的精准性。
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公开(公告)号：CN116394231A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310569266.7
申请日：2023-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。
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公开(公告)号：CN115049847A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210703901.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，包括以下步骤：S1：提取图像fp和图像fq中的特征点；S2：搜索S1中图像fp和图像fq中每个特征点的邻域S3：选取步骤S2中图像fp中每个特征点对应于图像fq的邻近特征点构成假定特征点对，假定特征点对合集为S；S4：输入假定特征点对合集S。本发明提供的ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，通过建立初始网格矩阵G0可以有效的提高特征点匹配的速度，再经过对特征点集真假性匹配，以及建立二次网格矩阵G1，通过二次网格矩阵G1再对特征点集进行多次处理，去除错误匹配点集，可以有效地减少误匹配，提高特征点匹配的成功率，进而提升各类特征匹配算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113696179A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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