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公开(公告)号：CN104663135A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510014450.0
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
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公开(公告)号：CN105574514B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201511027572.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种温室生西红柿自动识别方法，包括：步骤1：以廉价相机拍摄的西红柿彩色图像作为单源图像输入，在L*a*b*颜色空间下的a*分量图像和YIQ颜色空间下的I分量图像作为待融合的源图像；步骤2：通过小波变换将两幅特征图像进行像素级融合，根据所融合图像的灰度分布情况，采用一种自适应阈值分割算法获得图像分割的最佳阈值；步骤3：将目标果实从背景图像中区分开来。本发明中的方法可以有效降低光照变化对西红柿识别的干扰影响；同时也能够实现对相互粘连的成熟不一的西红柿进行识别，具有较高的可靠性和自适应性，是一种非常实用并且“廉价”的西红柿采摘机器人视觉解决方案。
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公开(公告)号：CN105424387B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510807713.3
申请日：2015-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种转向齿轮实时远程智能监控系统。该系统主要由两部分组成：转向齿轮在线检测装置和远程智能诊断系统。该系统是通过设计一种针对车辆转向齿轮的振动检测系统。振动检测系统首先将转向齿轮的振动信号进行调理放大处理和模数转换，然后再通过无线传输将所整理后的数据信息远程发送到远端的服务器上；远程智能诊断系统主要是针对车辆转向齿轮的故障信号特点，采用基于知识库的智能诊断方法，实现了对转向齿轮的故障特征信号的快速提取，从而实现汽车转向齿轮故障诊断的快速化、准确化和智能化。
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公开(公告)号：CN104647398B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510014866.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。
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公开(公告)号：CN103697937B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310658904.9
申请日：2013-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种环境与植株生长态势协同监测分析装置及方法，包括监测平台，所述监测平台主要由生长环境参数采集模块、植株外观几何形态图像采集模块和控制模块组成，所述生长环境参数采集模块和植株外观几何形态图像采集模块采集得到的数据和图像输入到控制模块，控制模块输出端连接显示器。本发明所提供的监测分析装置及方法，建立起植株生长过程中外观形态与环境、土壤状态之间的关系模型，为研究植株的生长与环境参数胁迫响应关系提供所需数据与模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105574514A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511027572.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00671
Abstract: 本发明提供了一种温室生西红柿自动识别方法，包括：步骤1：以廉价相机拍摄的西红柿彩色图像作为单源图像输入，在L*a*b*颜色空间下的a*分量图像和YIQ颜色空间下的I分量图像作为待融合的源图像；步骤2：通过小波变换将两幅特征图像进行像素级融合，根据所融合图像的灰度分布情况，采用一种自适应阈值分割算法获得图像分割的最佳阈值；步骤3：将目标果实从背景图像中区分开来。本发明中的方法可以有效降低光照变化对西红柿识别的干扰影响；同时也能够实现对相互粘连的成熟不一的西红柿进行识别，具有较高的可靠性和自适应性，是一种非常实用并且“廉价”的西红柿采摘机器人视觉解决方案。
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公开(公告)号：CN105547152A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610006752.8
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种农作物表型田间高通量主动测量装置与方法，田间农作物定点种植，在农作物幼苗时期记录植株坐标，并存储至上位机处理模块中；在农作物成熟期，PLC控制模块通过上位机处理模块内存储的位置信息控制暗箱移动到每一株农作物上方；当暗箱移动到每一株植株上方时，暗箱向下移动，罩住植株；机械手模块运动，并将植株分别拨开至暗箱的两侧，暗箱下降并通过成像传感器拍摄图片，成像后传回上位机处理模块；上位机处理模块对传回的图像进行处理分析，得到田间农作物表型参数并储存。本发明测量属于主动测量，具有高通量、精度高、效率高的特点，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103716399A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310746643.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。
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公开(公告)号：CN106211214A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610781286.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02D70/00
Abstract: 一种基于能效预测优化调度的无线传感网络系统，包括：能量采集模块、能量预测优化模块和无线传输模块，其中：能量采集模块采集太阳能为无线传输模块供电，能量预测优化模块根据实时监控到的无线传输模块的能量状态进行能效分析和能量调度优化；能量采集模块包括：太阳能电池板、超级电容器和电池；能量预测优化模块包括：能量测量单元、传感器节点仿真单元和模拟开关；无线传输模块包括：若干个传感器子节点和一个传感器主节点；本发明设计合理，可同时进行传感器节点的能耗分析和任务调度，工作可靠，应用范围广。
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公开(公告)号：CN103716399B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310746643.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。
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