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公开(公告)号：CN1472036A
公开(公告)日：2004-02-04
申请号：CN03117064.1
申请日：2003-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种三轴孔装配机属于机械电子领域。本发明包括：基座、平衡装置、工装夹具、三导杆、导向压合装置、翻转装置、电动移动单元、电机驱动装置，电机驱动装置和平衡装置固定在基座的两侧，电机驱动装置与电动移动单元中的丝杠由轴承支架连接，传递运动，翻转装置中的翻转台与电动移动单元中的滑块用铰链固联，工装夹具随着输送线的循环转动而运动，三导杆与工装夹具由气缸活塞相连，导向压合装置与工装夹具固定在输送线的同一块基板上，三导杆可沿着导向压合装置中的三孔滑动。本发明可完成类似人手的复杂三轴孔装配动作。该装配机实用性强，适应性较广，易于在生产实践中实现，经改造后能适应多种同类装配作业。
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公开(公告)号：CN1453104A
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN03128924.X
申请日：2003-05-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种铁钳式搏击机器人属于机器人领域。本发明主要包括：从动模块、主动模块、车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动模块固定在车体的前侧，主动模块固定在车体的后侧，电池绑在车体上，遥控接收装置与车体由螺钉联结，支承架与车体由螺钉联结，武器模块固定在支承架上，遥控发射装置由操作者控制，给机器人发命令信号，外壳与车体由螺钉联结。本发明可完成多台机器人之间的具有破坏性的对打动作。该类机器人之间的对打比赛可观性强，已在娱乐机器人搏击比赛中得到很好应用。由于该类机器人采用模块化结构，便于制造和维修。
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公开(公告)号：CN117243804A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311331233.5
申请日：2023-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H31/00
Abstract: 本发明提供一种呼吸辅助软体按压装置，包括：软体全密封气囊，包括气室和法兰边，法兰边位于气室的底端，法兰边底端设有第一气孔；织物限制层，包裹于气室的外部，织物限制层对软体全密封气囊起保护作用，并限制其发生径向膨胀；PU气管，与第一气孔连接，用于连接气动接口，通过PU气管向气室中充入空气，实现软体全密封气囊的轴向伸缩变形；固定连接件，包括上压板和下端盖，上压板的中央设有通孔，气室穿过通孔，上压板位于法兰边的上侧，下端盖位于法兰边的下侧，上压板和下端盖通过紧固件固定连接。本发明的装置在多次重复运动后仍然可以保持良好的伸缩效果，具有质量轻、柔性高、能够与人体安全交互等优点。
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公开(公告)号：CN110774292B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911020409.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。
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公开(公告)号：CN110638605A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910846107.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种刚软一体式下肢外骨骼，包括髋关节气动软体驱动器，膝关节气动软体驱动器，踝关节气动软体驱动器，腰部刚性连杆，大腿刚性连杆，小腿刚性连杆，脚刚性连杆，腰部穿戴机构，大腿穿戴机构，小腿穿戴机构和脚穿戴机构，其中：各关节气动软体驱动器采用具有双层气囊的椭圆柱形或椭圆环形结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；刚性连杆将各关节气动软体驱动器连接起来，在刚性连杆上安装穿戴机构，用于将外骨骼穿戴在人体上；关节气动软体驱动器的弯曲变形和弯曲力矩，通过刚性连杆和穿戴机构传递给人体下肢，从而驱动人体下肢关节的转动，达到辅助人体下肢运动的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105383586B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510819928.7
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮式升降机构通过连接板与车架相连接，轮式升降机构设置在车架中部。本发明通过电机驱动履带臂、支撑腿和轮式升降机构运动，使机器人具有不同姿态，实现轮、履、腿复合运动方式，在越障能力上有很大提升。
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公开(公告)号：CN107902001A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710931795.1
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种差动软体机器人，包括两个运动模块，每个运动模块均由充气气囊驱动器、底板、永磁体、前脚和后脚五部分组成，其中：所述充气气囊驱动器通过充气膨胀实现弯曲变形，两个所述充气气囊驱动器的充气量不同实现所述机器人的差速运动；两个底板是两个充气气囊驱动器、永磁体、前脚和后脚的连接部分；所述永磁体用于连接两个模块；所述前脚和所述后脚提供所述机器人向前运动的摩擦力，所述前脚与所述后脚的摩擦力不同实现所述机器人向前运动。本发明所述的差动软体机器人可以用于抗震救灾以及狭小空间的地形检测。
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公开(公告)号：CN105570385A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511031215.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16H1/203 , H02K7/1163
Abstract: 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥齿轮副连接，另一个直流电机与一对直齿轮配合成的直齿轮副连接；锥齿轮副和内轴连接，用于传递动力；直齿轮副和外轴连接，用于传递动力。本发明能够实现同一轴线同时设置两个转动自由度的目的，使两个直流电机的动力分别传递到内外轴上，能够精简机构，节约空间，减小机器体积，在空间狭小的场合非常有用。
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公开(公告)号：CN104924305A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510348665.6
申请日：2015-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。
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公开(公告)号：CN103273990A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310167327.3
申请日：2013-05-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种行车锁、脚撑一体化装置，包括弹簧回力锁、脚撑、PE线、滚子及凸轮轨道装置，其中：所述弹簧回力锁、所述滚子、所述脚撑通过所述PE线连为一体，所述PE线有两条，其中一条所述PE线的一端连接所述弹簧回力锁的拨片上，另一端连接所述滚子；另一条所述PE线的一端连接所述滚子，另一端连接所述脚撑；所述滚子在所述凸轮轨道装置内自由滑动；所述脚撑带动所述滚子运动，所述滚子带动所述弹簧回力锁运动。本发明结合了自行车锁和脚撑、凸轮轨道装置的特点，实现了在不影响开锁过程的情况下，在放下脚撑的同时启动车锁，将自行车轮锁住，并且解决脚撑在行车过程中可能放下的问题。
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