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公开(公告)号：CN104061943A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410255732.5
申请日：2014-06-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度与里程辅助测量系统及其测量方法，所述测量系统包括车辆驱动轮、辅助轮、测量元件、弹性支架、车辆支架、辅助轮转轴合页、辅助轮转轴，弹性支架的一端固定安装在车辆支架上，弹性支架的另一端利用自身弹性压在辅助轮转轴上，辅助轮转轴的一端通过辅助轮转轴合页安装在车辆支架上并可绕辅助轮转轴合页旋转，辅助轮转轴的另一端安装有辅助轮，弹性支架的弹性保持辅助轮与车辆驱动轮的随动性接触，测量元件安装在辅助轮转轴上。本发明能在不改变原有系统结构的基础上，间接地、精确地测量轮式结构车辆的里程与速度信息，该系统结构简单、实用方便、精度高。
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公开(公告)号：CN101751037A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810203899.1
申请日：2008-12-03
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正，实现在未知、非平整地面上的稳定行走。
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公开(公告)号：CN100574737C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200710173079.8
申请日：2007-12-26
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: A61G5/04
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、蓄电池、两个驱动电机、和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板，桌面内安装有控制轮椅移动的电动轮椅控制系统，其特征在于：还包括设于轮椅一侧的机械臂系统以及用于控制机械臂系统的控制计算机、机械臂控制系统和远程控制系统，该机械臂系统具有七个自由度。本发明在原本仅仅只有代步功能的基础上，安装了机械臂系统，帮助生活自理能力低的老年人或残疾人完成适用于生活的基本动作，同时具有很好的安全性，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN101441769A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810204397.0
申请日：2008-12-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种单目摄像机实时视觉定位方法，属于计算机视觉领域。本发明先获得目标图像特征点集合，建立目标图像数据库并进行实时训练；然后对摄像机进行建模，获得摄像机模型参数；摄像机提取实时图像特征点集合，将实时图像的特征点与目标数据库中特征点集合进行匹配，经过去除误匹配、仿射检验得到特征点对和目标类别信息。利用特征点对和目标类别信息进行特征跟踪，并将准确的目标图像的跟踪特征点与摄像机模型参数相结合，得出摄像机的三维姿态。本发明只通过单个摄像机就能实现自定位、导航作用，从而降低系统复杂度和成本。
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公开(公告)号：CN113865588B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110973956.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位方法和装置。其中，所述方法包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。本发明在计算粒子权重的时候增加了高度数据的权重，一定程度上降低了距离远、高度低的激光点参与定位结果计算的比例，提升了定位的鲁棒性，降低了定位丢失的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108896050B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810671928.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人长期定位系统及方法，系统包括：长期系统模块，通过历史数据和当前观测数据建立地图栅格的动态因子，区分动态障碍物和半动态障碍物在地图更新中的影响；地图更新模块，通过激光传感器的观测信息与地图环境特征建立匹配度，结合地图信息定位能力衡量地图不同位置处观测信息可信度来建立地图更新机制，将其作为动态栅格地图更新的触发条件,并采用动态栅格模型进行状态更新；定位模块，对未更新到地图中的动态障碍物采用动态定位能力衡量动态因素对定位影响，通过修正粒子建议分布函数降低动态障碍物对定位干扰。本发明在动态环境下通过长期信息和观测信息实时更新先验地图，保证长期作业下的定位精度。
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公开(公告)号：CN109646255A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910060340.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种助行辅助设备及其使用方法，其中助行辅助设备包括移动部分、控制部分以及辅助部分；所述辅助部分设置在移动部分上；所述控制部分与移动部分和/或辅助部分通讯连接；使用者能够在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势；所述移动部分能够移动在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者至设定的地点；或者支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者保持站立状态；或者辅助支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者移动。本发明具有结构简单、可靠性高、功能强大、定位精准、速度快、稳定性强的优点，极大的方便了病人的生活和护理人员的工作。
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公开(公告)号：CN103134383B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310043659.0
申请日：2013-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公开了一种力度可控的电磁弹射装置及其电磁弹射方法，包括直流电源、调压模块、充电电路、储能模块、放电电路以及控制器，其中，所述直流电源通过调压模块与充电电路相连接，所述充电电路通过储能模块与放电电路相连接，所述控制器分别与调压模块、充电电路以及放电电路连接。根据弹射至目标所需力度、计算对应的电压，通过调节调压模块的输出电压给储能模块储蓄电能，后通过储能模块释放能量，驱动弹射装置，获得所需的弹射力度。本发明具有可控性高、能量转换效率高、准备周期短等特点，适用于民用、工业、军事等各个领域。
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公开(公告)号：CN103023103B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210489450.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明一种轨道式引导车自动充电装置，包括自动充电坞（1）、自动充电桩（2）、轨道（3）、关门磁感传感器（4）、开门磁感传感器（5），自动充电桩（2）位于自动充电坞（1）的内部，自动充电坞（1）的内部设置有关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5），自动充电坞（1）的外部同样设置有关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5），自动充电坞（1）的自动移门连接并根据关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5）的感应开合。本发明解决了引导车在无人工干预环境下安全可靠、快速高效地实现自动充电的问题，便于引导车的长期自治运行。
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公开(公告)号：CN102501861A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110361785.1
申请日：2011-11-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于链传动的单双轨两用式轨道车机构，单轨行驶轮与双轨行驶轮通过链条传动，链条松紧度由链条调节顶针调节；单轨通过左右、上下的导向轮导向行驶，双轨行驶轮安装有轨道挡边；轨道上安装定位针，轨道车的定位传感器检测定位针，实现轨道车的行驶定位；轨道车前后安装清障铲，用以清除单、双轨轨道上的障碍物。本发明实现了轨道车的单轨引导行驶、双轨引导行驶两种运行方式在行进间自由切换，单轨轨道与双轨轨道分别具有不同的结构，能够适应不同运行场地和路况的要求。
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