公开(公告)号：CN113865588A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202110973956.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 芮青青 ,  王景川

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种机器人定位方法和装置。其中，所述方法包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。本发明在计算粒子权重的时候增加了高度数据的权重，一定程度上降低了距离远、高度低的激光点参与定位结果计算的比例，提升了定位的鲁棒性，降低了定位丢失的风险。

公开(公告)号：CN113865588B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202110973956.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 芮青青 ,  王景川

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种机器人定位方法和装置。其中，所述方法包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。本发明在计算粒子权重的时候增加了高度数据的权重，一定程度上降低了距离远、高度低的激光点参与定位结果计算的比例，提升了定位的鲁棒性，降低了定位丢失的风险。