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公开(公告)号：CN103020427A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高，能够保证一定的定位精度。
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公开(公告)号：CN101817180B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010151424.X
申请日：2010-04-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种微机电技术领域的基于MEMS的爬壁轮式机构，包括：转动轮、绕组、轮架、转轴、轴承和连接板，转动轮固定于转轴的中央，转动轮的两侧分别设有轮架，轮架固定与连接板上，轮架的内表面采用UV-LIGA技术加工中央有通孔的环形绕组，轮架上固定轴承，转轴套接于绕组的中央通孔，转轴的两端固定在轴承内。本发明采用绕组中间夹一片转动轮的结构，显著增大了电磁场的作用面积，从而提高了该机构电磁驱动的力矩。该机构驱动吸附一体化的设计，减少了中间传动环节，使其具有结构简单、易于装配、尺寸较小、输出效率高、负载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN101531008B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910049401.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种微型自重构机器人的微型万向连接装置，属于重构机器人领域。本发明包括：连接器的端盖、底座、锁紧机构和与其连接的球形连接杆。连接器的底座和端盖前端上下对接在一起组成一个大于半球的球孔，球形连接杆插入其中组成一个灵活的球形万向节。端盖可以绕底座旋转，通过控制锁紧机构，实现该装置的自动连接/脱离。携带此装置的多个微型机器人可以自动连接在一起形成新的构型，在任意曲率的曲面上运动。本发明结构简单、尺寸小、容易实现，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现微型机器人的自动连接。
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公开(公告)号：CN101817180A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010151424.X
申请日：2010-04-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种微机电技术领域的基于MEMS的爬壁轮式机构，包括：转动轮、绕组、轮架、转轴、轴承和连接板，转动轮固定于转轴的中央，转动轮的两侧分别设有轮架，轮架固定与连接板上，轮架的内表面采用UV-LIGA技术加工中央有通孔的环形绕组，轮架上固定轴承，转轴套接于绕组的中央通孔，转轴的两端固定在轴承内。本发明采用绕组中间夹一片转动轮的结构，显著增大了电磁场的作用面积，从而提高了该机构电磁驱动的力矩。该机构驱动吸附一体化的设计，减少了中间传动环节，使其具有结构简单、易于装配、尺寸较小、输出效率高、负载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN101531008A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049401.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种微型自重构机器人的微型万向连接装置，属于重构机器人领域。本发明包括：连接器的端盖、底座、锁紧机构和与其连接的球形连接杆。连接器的底座和端盖前端上下对接在一起组成一个大于半球的球孔，球形连接杆插入其中组成一个灵活的球形万向节。端盖可以绕底座旋转，通过控制锁紧机构，实现该装置的自动连接/脱离。携带此装置的多个微型机器人可以自动连接在一起形成新的构型，在任意曲率的曲面上运动。本发明结构简单、尺寸小、容易实现，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现微型机器人的自动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103027675A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210586132.8
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0472
Abstract: 本发明提供一种新型便携式三导联实时无线心电监测系统，主要由心电采集电极1、心电采集模块2、数据处理模块3、无线模块4、电源模块5、控制台上位机6组成。心电采集电极1拾取人体表的微弱心电信号(通常为几个mV)，送入心电采集模块2，经过放大滤波等处理后，由数据处理模块3进行采样和数字信号处理，然后经由无线模块4发送入无线网络并最终发送到控制台上位机6。上位机获得数据后，利用QRS复波检测算法标出Q、R、S点并显示在电脑屏幕上。还提供相应的分析方法。本发明解决了现有心电图机不能实时监测，现有实时监护装置成本过高，现有心电分析算法过于复杂等缺点。
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公开(公告)号：CN103024856A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210593538.9
申请日：2012-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位置启发因子在无线自组网蚁群节能路由建立的应用方法，在低速率无线自组网络的网路层基于蚁群算法的网络节能路由的基础上引入网络节点地理位置作为路由建立时的概率选择启发因子之一，使得地理位置分布更有利的邻居节点可以获得较大的路由被选择概率，有利于提高路由搜索的成功率，从而减少路由搜索重试的次数，进一步减少能量的浪费。本发明在源节点发起路由请求，广播路由请求蚂蚁并搜索网络的状态信息后，目标节点产生的路由应答蚂蚁会采用概率选择的方法建立从源节点到目标节点的路由，而位置启发因子作为路由概率选择的重要因素之一，使得路由概率选择更偏向于目标节点与源节点的连接方向。
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公开(公告)号：CN102305923A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110215363.3
申请日：2011-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微型机器人集群的相对定位方法，集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。该方法针对微型机器人的特点进行定位，精度高、没有积累误差、分布式、快速和可扩展等。
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公开(公告)号：CN102189554A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100131.3
申请日：2011-04-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的自重构移动微型机器人，依次固定连接的差动驱动机构，万向连接器、对准装置和控制装置，万向连接器包括：微马达、端盖、底座、闩片、弹性部件、红宝石轴承、连接轴和插头，底座固定设置于差动驱动机构上，连接轴的两端分别与端盖和固定于底座上的红宝石轴承相连，端盖和底座的前段均设有球形凹槽并组合构成球形空腔，底座和端盖的后端分别与弹性部件的两端相连，微马达固定设置于底座上且输出轴与闩片固定连接，由闩片的位置实现端盖的限位及插座的开闭，插头与端盖分别位于底座的两端。本发明采用模块化设计，具有结构简单、体积小、对接效率高等优点，使机器人能够在微小尺寸限制的条件下实现自重构。
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公开(公告)号：CN101817183A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010152387.4
申请日：2010-04-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种机器人技术领域的电磁型连接装置，包括：接头、对准孔、主动电极、电磁铁、主动底座、对准头、被动电极、插头、永磁体和被动底座，接头设置于主动底座上，对准孔和主动电极分别固定在接头上，电磁铁的一端固定设于接头的中央，另一端上设有线圈，插头设于被动底座上，对准头和被动电极分别固定在插头上，对准头和对准孔的位置相对应，主动电极和被动电极的位置相对应，永磁体固定在插头的中央，插头和接头大小相等。增加了通道的电气接口，使可重构微机器人之间能够相互通信，仅在脱离时需要消耗可重构微机器人的能源，对准结构一方面可以降低其连接所需的精度，另一方面可有效地提高其连接后的抗扭能力，结构比较简单，加工成本低廉。
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