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公开(公告)号：CN117533532A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311535209.3
申请日：2023-11-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种微重力模拟平台及使用方法，包括：刚性框架、电机、重力卸载装置以及弱弹性绳索；所述刚性框架顶部设置光轴，所述重力卸载装置滑动安装在所述光轴上，所述重力卸载装置上设置电机，所述弱弹性绳索一端连接所述电机的输出轴，另一端连接机器人模型。本申请设计一种微重力模拟平台，用于模拟在失重环境下宇航员或机器人的运动，并采用电机拉动弱弹性绳索的方案，实现对多末端机器人的重力卸载。
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公开(公告)号：CN117326096A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311508295.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种小行星地表自适应附着机构，包括附着机构壳体、驱动装置、动力传动装置、驱动盘以及附着单元，驱动装置安装在附着机构壳体上，驱动盘安装在附着机构壳体内部，附着机构壳体底部外缘沿周向分布有多个附着单元，任一附着单元均包括用于勾住凸起的微刺阵列；驱动装置与动力传动装置传动连接，动力传动装置与驱动盘传动连接，驱动盘能够沿附着机构壳体的轴向移动，驱动盘与任一附着单元均传动连接，微刺阵列能够靠近或远离附着机构壳体的底部中心。本发明通过动力传动装置将驱动装置输出的旋转运动转化为驱动盘的直线运动，运动的驱动盘拉动绳索，使微刺阵列向中心收拢，从而钢钉可以钩住小行星表面的凸起；结构简单，机构自由度少。
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公开(公告)号：CN116573165A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310646978.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/62 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，包括一水平驱动关节、一固定支架、一髋驱动关节、一膝驱动关节、一双驱动四连杆传动机构和一仿生多级缓冲机构；水平驱动关节与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋驱动关节和膝驱动关节固定于固定支架的两侧并与双驱动四连杆传动机构传动连接；仿生多级缓冲机构连接双驱动四连杆传动机构；髋驱动关节和膝驱动关节分别包括一串联弹性驱动器。本发明的一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，模仿哺乳动物的髋关节肌肉、膝关节肌腱和脚踝，实现了较好的与地外星表环境适配的缓冲性能，结构简单可靠、稳定高效；同时基于本发明设计的四足探测机器人也具有较快的巡视速度和较大的巡视范围。
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公开(公告)号：CN111571563B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010441990.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种小行星附着机构半物理仿真系统及方法，直线导轨固定在地面上，移动台安装在导轨上，第二工业机器人的基座固定在移动台上，其末端安装有小行星附着机构；第一工业机器人安装在固定台上，其末端安装有六维力传感器，传感器与小行星地面模拟装置相连。控制第二工业机器人模拟小行星附着机构接近和附着在小行星地面的空间运动过程，控制第一工业机器人模拟小行星地面的自转。本发明能够模拟复杂的空间碰撞环境，实现小行星附着机构的半物理仿真，系统容易搭建，仿真结果更加精准，保证了地面模拟实验的可靠性，对深空探测等研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109176570B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811210932.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，包括指节部、指联部；所述指节部与指联部相连接；所述指节部包括第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)；沿指联部至指节部方向所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)依次连接。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用人工卷绕纤维进行驱动，纤维本身既是活动部件，又是驱动部件，大大减轻了整个机构的重量。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用软体材料与刚性材料相结合的方式，对抓捕物体具有良好的形状适应性及具有相对于电机驱动不易损坏、易于控制的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571563A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010441990.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种小行星附着机构半物理仿真系统及方法，直线导轨固定在地面上，移动台安装在导轨上，第二工业机器人的基座固定在移动台上，其末端安装有小行星附着机构；第一工业机器人安装在固定台上，其末端安装有六维力传感器，传感器与小行星地面模拟装置相连。控制第二工业机器人模拟小行星附着机构接近和附着在小行星地面的空间运动过程，控制第一工业机器人模拟小行星地面的自转。本发明能够模拟复杂的空间碰撞环境，实现小行星附着机构的半物理仿真，系统容易搭建，仿真结果更加精准，保证了地面模拟实验的可靠性，对深空探测等研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109176570A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811210932.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，包括指节部、指联部；所述指节部与指联部相连接；所述指节部包括第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)；沿指联部至指节部方向所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)依次连接。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用人工卷绕纤维进行驱动，纤维本身既是活动部件，又是驱动部件，大大减轻了整个机构的重量。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用软体材料与刚性材料相结合的方式，对抓捕物体具有良好的形状适应性及具有相对于电机驱动不易损坏、易于控制的特点。
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公开(公告)号：CN106252822A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610769904.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于六足步行的智能极轨卫星天线，其包括自上而下依次连接的天线反射体、传动机构、六足智能步行装置和控制器；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，本发明能实现半球空域无跟踪盲区的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的自主步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换、天线快速补充和野外智能自主步行移动等工程实际问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。
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公开(公告)号：CN103921267A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410100684.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种四足全方位移动机械臂，包括四足移动平台和多自由度机械臂，所述四足移动平台包括平台基座以及四条圆周对称安装于平台基座侧下方的并联结构形式的腿，使得四足移动平台在整周上具有相同的移动能力，所述并联结构形式的腿具有三个自由度，主要由腰平台、三根支链、脚踝和脚组成，通过腰平台与平台基座成一定角度固定连接，使得腿向平台基座外方伸出，多自由度机械臂固定安装于四足移动平台上。该移动机械臂具有良好的地面适应性，具有全方位移动能力，适合在狭窄的空间内移动作业。此外，并联形式的腿结构具有承载能力大、刚度好等特点，使得移动平台基座稳定性好，适合机械臂的高精度作业。
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公开(公告)号：CN116552825A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310646969.5
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/62 , B64G1/40 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种面向地外探测的飞跃行走一体化系统，包括一飞跃系统、一着陆行走系统和一控制系统；所述控制系统连接并控制所述飞跃系统和所述着陆行走系统；且所述控制系统内置有一飞跃模式；当所述面向地外探测的飞跃行走一体化系统在执行巡视任务过程中，遇到无法跨越的障碍时，自主执行所述飞跃模式。本发明的一种面向地外探测的飞跃行走一体化系统，有效发射质量占比高、巡视范围更加广阔，且巡视速度更快。
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