公开(公告)号：CN117533532A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311535209.3

申请日：2023-11-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何俊 ,  闻勍鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供了一种微重力模拟平台及使用方法，包括：刚性框架、电机、重力卸载装置以及弱弹性绳索；所述刚性框架顶部设置光轴，所述重力卸载装置滑动安装在所述光轴上，所述重力卸载装置上设置电机，所述弱弹性绳索一端连接所述电机的输出轴，另一端连接机器人模型。本申请设计一种微重力模拟平台，用于模拟在失重环境下宇航员或机器人的运动，并采用电机拉动弱弹性绳索的方案，实现对多末端机器人的重力卸载。

公开(公告)号：CN117326096A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311508295.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何俊 ,  闻勍鹏

IPC: B64G1/10 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明提供了一种小行星地表自适应附着机构，包括附着机构壳体、驱动装置、动力传动装置、驱动盘以及附着单元，驱动装置安装在附着机构壳体上，驱动盘安装在附着机构壳体内部，附着机构壳体底部外缘沿周向分布有多个附着单元，任一附着单元均包括用于勾住凸起的微刺阵列；驱动装置与动力传动装置传动连接，动力传动装置与驱动盘传动连接，驱动盘能够沿附着机构壳体的轴向移动，驱动盘与任一附着单元均传动连接，微刺阵列能够靠近或远离附着机构壳体的底部中心。本发明通过动力传动装置将驱动装置输出的旋转运动转化为驱动盘的直线运动，运动的驱动盘拉动绳索，使微刺阵列向中心收拢，从而钢钉可以钩住小行星表面的凸起；结构简单，机构自由度少。