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公开(公告)号：CN108044613A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711231339.2
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性气动单元，包含连接平台、气囊以及气动肌腱；多个所述连接平台包含第一连接平台与第二连接平台；气囊沿轴向方向的两端、气动肌腱沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台、第二连接平台相连；多个气动肌腱沿气囊周向方向布置；所述气囊轴向长度随气囊内部压力增大而增大，所述气动肌腱轴向长度随气动肌腱内部压力增大而减小。本发明还提供了一种由多个上述柔性气动单元串联连接形成的多单元串联机械臂。本发明中多单元串联机械臂由若干个柔性气动单元串联形成，能够实现刚度调控，实现多自由度、大范围运动。
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公开(公告)号：CN115016258B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210483238.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人平底刀铣削加工姿态优化方法及系统，包括，步骤S1：读取离散刀触点信息与设计曲面信息，建立离散刀触点对应的刀轴方向表示与机器人位姿冗余参数表示；步骤S2：建立机器人路径全局光顺性能指标；步骤S3：根据离散刀触点处的信息以及路径全局光顺性能指标，建立约束优化模型；步骤S4：建立切削宽度导数的解析估计方法；步骤S5：求解优化模型；步骤S6：利用求解模型获得的最优任务位姿序列生成运动程序。本发明生成的机器人铣削加工路径具有更加平滑的关节路径与更大的切削宽度，同时优化过程具有极高的计算效率。
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公开(公告)号：CN110601653B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910904960.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 上海交通大学 , 中广核新能源投资(深圳)有限公司上海分公司
Abstract: 本发明提供一种快速安装的光伏组件集成板及安装方法，包括多块光伏组件、折叠式集成板固定框架、定位安装装置；折叠式集成板固定框架包括固定框架构件、定位合页；定位安装装置包括至少两组定位支架、驱动部件，驱动部件驱动定位支架运动；定位支架与折叠式集成板固定框架之间形成联动机构，通过定位支架控制折叠式集成板固定框架的展开和闭合；多块串联的光伏组件单板通过折叠式集成板固定框架联接形成一个集成单元，通过定位合页的定位角度控制集成单元展开后的结构形状，使集成单元通过折叠形成一块光伏组件单板的尺寸，或者展开后形成平面结构或曲面结构。本发明对光伏电池板起到保护作用，提高运输和安装的效率，降低光伏电站的建设成本。
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公开(公告)号：CN115972194A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211325673.5
申请日：2022-10-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤：步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。
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公开(公告)号：CN111176209B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910954306.3
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19 , G05B19/416
Abstract: 本发明提供了一种型腔螺旋铣削加工进给率与转速离线规划方法。首先得到三次样条曲线光滑螺旋线。将样条曲线轨迹按照参数等分离散化，得到各离散参数点；将各离散点组成的刀路轨迹仿真得到各离散点处的径向切削宽度；计算稳定叶瓣图，建立转速与临界切削深度的对应关系；将各参数点处的径向切削宽度以及转速与临界切削深度对应关系用于建立各参数点处时间最优的进给速度与转速规划模型，通过前向规划和后向规划得到各参数点处时间最优的进给速度与转速规划；拟合得到整个参数区间内的速度与转速；最后得到各刀位点的位置、最大进给速度、转速，针对具体的机床数控系统输出相应的NC代码用于实际加工。本方法适用于型腔的高速铣削加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924527A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210556632.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于圆柱磨抛工具的机器人力控磨抛轨迹规划方法及系统，包括：步骤S1：根据待磨曲面三维点云计算各点法向、主曲率、主方向以及理想工具轴向，并根据计算得到的各点法向、主曲率、主方向以及理想工具轴向将工件待磨表面分割成若干子曲面；步骤S2：根据磨抛工具及待磨曲面相关工艺参数构建磨抛力学模型；步骤S3：基于磨抛力学模型对子曲面分别进行局部路径规划；步骤S4：基于局部路径规划生成各个子曲面的局部路径，对局部路径进行子曲面间移动规划生成完整磨抛轨迹；本发明更适用于侧壁内腔等复杂曲面的分割，可以解决传统解析接触力学模型无法适用于非连续曲面的问题，生成的路径能较好的覆盖待磨曲面并使磨抛量达到预期。
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公开(公告)号：CN114888644A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210513483.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种面向机器人恒力磨抛工艺的工具轨迹离线编程方法及系统，包括：步骤S1：建立及标定工具工件的数值接触力模型和材料去除模型；步骤S2：根据冗余材料分布迭代搜索高于预设优先级的磨抛子区域；步骤S3：通过材料去除模型在提取的子区域内规划最优初始路径方向、最优工具驻留时间和最优相邻磨抛路径间隔；步骤S4：输出对应机器人系统的可执行文件。本方法高效实用，适用于一般形状的磨抛工具及工件曲面，可提高表面精度。使用本发明开展力控磨抛，可使得工业机器人能在复杂工件曲面上高效的生成最优的磨抛路径，从而提高加工精度。
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公开(公告)号：CN113119112B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110291297.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种适用于六自由度机器人视觉测量的运动规划方法及系统，包括建立环境模型、测量工件模型、机器人模型、视觉传感器模型，进而确定各个模型相互之间的位姿关系，定义视觉传感器模型的可测视锥，以及测量工件模型在视觉传感器模型视野中的视锥模型；所述机器人模型有关节空间，在所述关节空间内进行点到点的、满足约束的随机路径规划；所述随机路径规划中生成有路径点，对所述路径点构造B样条曲线，根据偏离误差以及关节角速度、加速度、跃度约束进行时间最优的轨迹规划。本方法可以解决标准商用六自由度机器人在环境约束下进行视觉测量的整套运动规划问题，并在生成路径下实现时间最优且满足到机器人跃度约束的速度规划。
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公开(公告)号：CN112765863B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110154396.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06N3/12 , G06F17/16 , G06F17/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统，包括：通过模态试验得到不同位姿处包含交叉耦合项的频响函数矩阵；基于学习模型，得到机器人侧子结构的频响函数矩阵；通过模态试验得到组合体末端包含交叉耦合项的频响函数矩阵；结合实测的组合体末端频响函数矩阵以及有限元模型，拟合得到连接处动力学参数；将连接处动力学参数与有限元模型结合，耦合计算得到任意组合下的刀具侧子结构频响函数矩阵；将机器人侧子结构的频响函数矩阵与刀具侧子结构频响函数矩阵结合，得到任意位姿下任意组合的机器人刀尖频响函数。本发明考虑频响函数交叉耦合项及结合导纳耦合子结构分析，提高了刀尖频响预测的精度和通用性。
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公开(公告)号：CN114536337A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210177372.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂线性运动轨迹平滑方法及系统，包括：步骤S1：根据给定光顺误差计算每个线性路径衔接点处的转接长度，确定转接曲线的首末点，经过转接曲线首末点和线性路径衔接点的圆环定义为过渡圆环；步骤S2：使用共形几何代数表示原始线性路径与过渡圆环；步骤S3：通过原始线性路径与过渡圆环之间的插值圆环构造转接曲线。本方法适用于在线性路径基础上获取机械臂光滑的运动轨迹，以提高机械臂运动效率与运动性能，在机械臂加工等工作中有着重要的应用。
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