公开(公告)号：CN113119112B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110291297.1

申请日：2021-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  方田 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种适用于六自由度机器人视觉测量的运动规划方法及系统，包括建立环境模型、测量工件模型、机器人模型、视觉传感器模型，进而确定各个模型相互之间的位姿关系，定义视觉传感器模型的可测视锥，以及测量工件模型在视觉传感器模型视野中的视锥模型；所述机器人模型有关节空间，在所述关节空间内进行点到点的、满足约束的随机路径规划；所述随机路径规划中生成有路径点，对所述路径点构造B样条曲线，根据偏离误差以及关节角速度、加速度、跃度约束进行时间最优的轨迹规划。本方法可以解决标准商用六自由度机器人在环境约束下进行视觉测量的整套运动规划问题，并在生成路径下实现时间最优且满足到机器人跃度约束的速度规划。

公开(公告)号：CN113119112A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110291297.1

申请日：2021-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  方田 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种适用于六自由度机器人视觉测量的运动规划方法及系统，包括建立环境模型、测量工件模型、机器人模型、视觉传感器模型，进而确定各个模型相互之间的位姿关系，定义视觉传感器模型的可测视锥，以及测量工件模型在视觉传感器模型视野中的视锥模型；所述机器人模型有关节空间，在所述关节空间内进行点到点的、满足约束的随机路径规划；所述随机路径规划中生成有路径点，对所述路径点构造B样条曲线，根据偏离误差以及关节角速度、加速度、跃度约束进行时间最优的轨迹规划。本方法可以解决标准商用六自由度机器人在环境约束下进行视觉测量的整套运动规划问题，并在生成路径下实现时间最优且满足到机器人跃度约束的速度规划。