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公开(公告)号：CN119247415A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411365304.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于伪卫星单频观测的实时周跳探测与修复方法，包括步骤如下：数据采集，基于接收机和发射机的导航信号分别获取相邻历元的观测数据并建立单频载波观测方程；时序差分处理，结合改正参数对相邻历元的载波相位观测值做差；构建最小二乘平差模型，利用差分观测量进行参数估计；验后残差计算；引入统计假设进行周跳探测并修复；结果输出。通过基于时序差分模型构建最小二乘平差模型，通过验后残差的卡方检验来实现周跳的检测和修复，从而减少误探和漏探带来的模糊度初始化和位置误差，提升伪卫星的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118482630A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410593933.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伪卫星辅助DBD的变形监测方法，包括以下步骤：通过接收机接收伪卫星信号和BDS卫星信号并进行分类；对伪卫星信号和BDS信号进行筛选剔除；进行主卫星的选取；构建双差载波观测方程和双差伪距观测方程并进行最小二乘解算求得浮点解；部分模糊度固定子集选取；部分模糊度固定；RTK位置解。通过伪卫星来辅助北斗卫星系统定位，减小位置精度因子，提高卫星的几何构型，保证变形监测的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118244307A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410256098.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下GNSS周跳探测自适应阈值确定方法，包括以下步骤：通过在卫星钟差参数的基础上增加一个群延差来对指定用户进行伪距TGD的改正；通过钟跳探测表达式以及钟跳时的特性进行钟跳探测及判断，若存在，则修复后进行下一步，若不存在，则直接进行下一步；通过MW组合探测得到第一阈值，初步判断是否存在周跳，若存在，则直接输出结果，若不存在，则进行下一步；通过GF组合探测得到第二阈值，以便正确判断是否存在周跳并修复。
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公开(公告)号：CN117031508B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311008031.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明公开了一种GNSS后台集群解算方法、系统、装置，包括多个GNSS基站、多个GNSS测站，以及云端模块，云端模块包括：数据接入网关、解算调度计算中心、基站位置服务，观测数据存储服务、并行解算集群。本发明针对终端计算资源问题，通过把终端解算所需计算资源，在云端搭建一个并行解算集群，统一注册到调度计算中心，通过调度计算中心统一调度，充分使用计算资源，并且可以水平扩展，另外一方面可以节省终端所需计算资源，只需把观测数据传到云端，云端返回解算结果。本发明使用云端强大的计算资源和存储资源，以及系统调度计算的能力，弥补终端解算的精度问题、基站可靠性问题，以及实现动态分配资源和扩展计算集群。
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公开(公告)号：CN117590427A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311482534.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S19/14
Abstract: 本发明涉及一种GNSS‑R形变监测方法，包括步骤如下：接收机接收GNSS信号数据；根据接收到的信号数据构建基础数据集；通过数据集进行计算，排除非监测区域的干扰；排除干扰后，对监测区域内的大坝进行形变监测。进一步的，所述接收机接收GNSS信号数据包括步骤如下：以接收机的直射天线作为基准站、反射天线作为测量站；通过测量站的GNSS接收机接收GNSS信号，并进行解算；根据解算数据计算反演伪距，得出伪距误差。本发明在基于GNSS‑R能够探测反射点物质信息的原理下，通过延迟多普勒的方法分析反射点及周围的物质信息，增强对坝体和非坝体的区分度，提高GNSS‑R区域划分精度和监测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031493A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310871325.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S17/89 , G06T7/12 , G06T7/33 , G06T7/66 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T17/10 , G06T17/20 , G01S15/89 , G01S15/86 , G01S7/48 , G01S7/52
Abstract: 本发明涉及一种水库库容测绘方法，包括以下步骤：采用侧扫声纳对水面以下空间进行三维重建；通过激光点云对水面以上空间进行三维重建；对水库全域三维点云数据进行跨域配准；测绘水库全域三维结构信息。通过利用侧扫声纳和激光雷达探测水库立体空间的三维结构信息，实现全自动化的水利库容测绘。通过对三维激光点云数据双边滤波、体素下采样以及点云着色等预处理，去除数据噪声，在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度，同时增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果，便于地物识别与应用。
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公开(公告)号：CN118915107B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN117805864B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN118795455A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411053611.2
申请日：2024-08-02
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及毫米波雷达检测微动形变方法，毫米波雷达检测微动形变方法，包括以下步骤：毫米波雷达布设及配置；发射脉冲信号并接收回波信号；数据处理得到静止的目标距离雷达的距离R；引入脉冲积累和通道融合优化；采用相位干涉和升采样幅度法计算得到优化后的目标距离R和微动距离。本发明利用多发多收毫米波雷达发射高频连续波结合多通道融合和脉冲积累等方式进行实时监测，提升雷达系统在复杂环境中的性能，优化了恶劣环境中的毫米波雷达探测效果，保证了形变监测的高精度输出，在恶劣天气和障碍物遮挡等复杂环境下，仍能保持较高的测量精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118031787B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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