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公开(公告)号：CN103278662A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310171003.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 福州大学
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明涉及一种纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品及其制造方法，该方法采用二次阳极氧化法加工得到多孔氧化铝模板；然后基于电子束蒸发的模板合成法，在所述多孔氧化铝模板上蒸发镍离子，形成镍薄膜；将具有纳米棒阵列结构的所述镍薄膜固定支撑，再去除所述镍薄膜上的多孔氧化铝模板，最后形成具有纳米棒阵列结构（1）的镍薄膜，即纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品。该方法工艺简单，制造成本低，所加工的纳米镍棒阵列结构的尺度、深宽比及密度都可以通过调整多孔氧化铝模板的结构来实现，使其具有很大的自由度。通过该方法可制造出特征尺寸小、高深宽比、一致性好的纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品。
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公开(公告)号：CN102018581A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201110000748.8
申请日：2011-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种可多级引导的牙种植导向装置及其使用方法，包括设置有定位基台的牙齿种植导向模板，所述定位基台上设置有钻头定位孔道，其特征在于：所述钻头定位孔道上安装有定位导向套筒，所述定位导向套筒的下部外周壁上设置有与钻头定位孔道配合，防止定位导向套筒向上脱出的定位凸扭，所述钻头定位孔道上开设有引导定位凸扭下行的槽道，所述钻头定位孔道内壁还开设有以利定位凸扭旋转卡接的弧形横向卡槽，该装置克服了无法实现多级钻头引导、配合不稳定、导向精度差等缺陷，保证了手术的精确性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN119515957A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411587877.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种快速计算虚拟髋臼中心的方法。该快速计算虚拟髋臼中心的方法，可应用于髋关节置换术的医学图像配准步骤，进一步的可以应用于计算机辅助骨外科手术，具体的，在术前获得病患的术前扫描图像；通过相机识别器械位置获取现实特征点的坐标位置；通过模拟小球自由落体，获得器械和髋臼接触时的球心虚拟坐标，作为虚拟特征点的坐标位置；辅以其他特征点即可完成配准并进行手术。本发明所提供的快速计算虚拟髋臼中心的方法，带有优化步骤，计算时间短，精度高。
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公开(公告)号：CN114886523B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210537481.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种腹腔穿刺针套管装置，包括具有夹层的套管体、安装在夹层内的限位件、移动件，套管体下部外周沿竖向对称开设两个连通夹层的开口；移动件包括设置在夹层内下端的滑套、设置在夹层内上端的推拉杆；限位件于夹层每个开口部位各设置一个，限位件包括依次连接的摇杆、连杆，摇杆上下两端分别与滑套上端、连杆上端铰接，连杆下端与推拉杆铰接；推拉杆下端设置有对连杆进行限位的限位挡部；夹层内下部侧部设置有环状突起，滑套周侧壁设置有与环状突起配合的环凸部，环凸部位于环状突起下方；本装置在穿刺之后在体内可以打开限位件，通过外部的挡板与限位件配合，实现对套管体的固定，以免在手术的过程中套管体内的穿刺针易移位。
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公开(公告)号：CN118700161A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411081562.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种融合数字孪生和深度学习的铣削机器人刀具磨损状态实时监测方法，基于数字孪生系统和CNN‑LSTM深度学习模型，首先利用CNN网络对数据进行特征提取，然后，将CNN提取的特征序列输入到LSTM网络中，利用LSTM网络对序列数据进行建模，学习刀具磨损状态的时序特征；利用加工历史数据集对刀具磨损监测模型进行训练；通过迁移学习技术，使用现场实际加工数据对模型进行再训练，以在线分析和预测刀具的磨损值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118304000A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413145.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人，涉及医疗手术机器人领域，该系统具体包括软镜驱动模块、输尿管导引鞘驱动模块、软镜快装模块、鞘管快装模块、导丝进给模块和控制箱等组成部分。首先，输尿管导引鞘驱动模块准确地定位输尿管导引鞘至患者的尿道和输尿管内，为一次性软镜的无阻进入创造条件。紧接着，软镜驱动模块驱动一次性软镜通过已就位的输尿管导引鞘进入体内，导丝进给模块控制激光导丝沿软镜导入，对结石位置执行精准激光碎石操作。此外，升降模块根据患者的身体条件提供必要的高度调整，增加手术的适应性。控制箱为系统操作的中心，为手术医生提供了一个直观的操作界面。
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公开(公告)号：CN118229783A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410325985.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟现实的投射式定位方法及装置，方法包括：固定用于拍摄的设备并获取在环境中带有编码的投射图像；获取投射图像的编码特征点在图像平面上的二维位置信息；根据用于拍摄的设备的三维位置信息及投射图像的编码特征点在图像平面上的二维位置信息，获取编码特征点在所述拍摄设备上的三维位置信息；基于匹配的编码特征点，再次获取其在所述拍摄设备上的三维位置信息；基于至少两组编码特征点的三维位置信息及所述拍摄设备的内置参数，计算获取与所述固定拍摄设备的相对位置信息。本发明创新性的提出基于虚拟现实的投射式定位方法，简化了定位前预先准备流程，有助于提高在虚拟现实中的定位效率，并提升了对于的定位抗遮挡能力。
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公开(公告)号：CN117717390A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310509558.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，包括控制模块、机械臂（2）和电动骨钻（1）；所述机械臂为柔性协作机械臂；所述电动骨钻为机械臂末端处可更换的磨削执行器，其包括可更换的骨刀，所述控制模块包括用于控制机械臂工况、电动骨钻的交互界面；当电动骨钻工作时，操作者根据交互界面显示的骨刀与骨髂相对位置关系，通过控制指令使电动骨钻精确地磨削骨髂，控制模块的交互界面在控制指令执行期间被锁定，当上一控制指令执行完成再经过预设观察时长后，交互界面才能再接受新的控制指令；本发明可实现半自动化的手术磨削等一系列操作，达到在实现便捷的磨削操作的同时，可以适应多场景及多类型关节假体的手术。
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公开(公告)号：CN117379187A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311454257.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统及方法，系统包括：图像处理模块、运动映射模块、雅可比估计模块、可视化约束模块、最优控制模块和运动驱动模块；图像处理模块用于采集人体的腔体图像，并基于人体腔道图像计算腔体中心；运动映射模块用于读取主手设备的运动数据，并将运动数据映射为手术机器人关节的期望速度；雅可比估计模块用于基于腔体中心计算控制过程中手术机器人的雅可比矩阵变化量；可视化约束模块用于基于腔体中心构建控制障碍函数，并基于雅可比矩阵变化量设置控制障碍函数的约束条件；最优控制模块用于基于期望速度和控制障碍函数得到关节的最优控制量；运动驱动模块用于基于最优控制量控制手术机器人。
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公开(公告)号：CN111923049B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010848414.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服与多任务控制方法，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本发明能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。
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