公开(公告)号：CN118700161A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411081562.3

申请日：2024-08-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  朱文荣 ,  黄剑伟 ,  林枝茂 ,  何炳蔚

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明提供一种融合数字孪生和深度学习的铣削机器人刀具磨损状态实时监测方法，基于数字孪生系统和CNN‑LSTM深度学习模型，首先利用CNN网络对数据进行特征提取，然后，将CNN提取的特征序列输入到LSTM网络中，利用LSTM网络对序列数据进行建模，学习刀具磨损状态的时序特征；利用加工历史数据集对刀具磨损监测模型进行训练；通过迁移学习技术，使用现场实际加工数据对模型进行再训练，以在线分析和预测刀具的磨损值。

公开(公告)号：CN120036928A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510111842.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  黄剑伟 ,  朱文荣 ,  林于峰 ,  何炳蔚

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的钻孔机器人末端执行器与目标物体相对位置定位方法，将张正友标定板挂在机械臂末端位置，对双目视觉相机进行相机标定，获取相机的内参；放置张正友标定板在平面位置上，控制末端执行器到达标定板上的若干个固定的特征角点位置，采集标定的图像数据，并记录特征角点数据；基于获得的图像数据和特征角点数据，进行手眼标定计算，获得手眼标定转换矩阵；通过记录下相机坐标系下Charuco标记码的不同位置，并通过手眼标定的计算结果转换为机器人坐标系下的位置，基于末端执行器在不同位置下的数据，通过对末端执行器和Charuco标记码进行相对位置的转换矩阵计算，获得定位结果。